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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院;中船智海创新研究院有限公司
申请日：2023-12-25
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244277A
主分类号：G01S15/89
分类号：G01S15/89;G01S15/93;G01S15/86;G01S15/42
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明无人艇基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统，其涉及一种属于无人艇技术以及声波探测领域，其包括将所述模糊增强声呐图像通过最大熵分割算法生成分割后的图像；将所述分割后的图像通过疑似目标筛选算法后生成疑似目标筛选图像；根据疑似目标筛选图像生成波束的角度位置和最近障碍物的下边缘位置。本发明通过上述最大熵分割算法生成分割后的图像，其相比于传统的OTSU算法可更加精确的分割前视声呐图像中的目标区域及不感兴趣的背景区域。
主权项：1.一种无人艇基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法，其特征在于：包括如下步骤获取声呐图像；将所述声呐图像进行对数灰度变换生成对数变换效果图像，以所述对数变换效果图像的每个像素的灰度配置为X轴，以每个灰度值对应的像素点数量为Y轴配置对数灰度分布直方图；将所述对数变换效果图像通过对数模糊隶属度的模糊增强算法，取迭代次数为1～5次，生成模糊增强声呐图像；以模糊增强声呐图像的每个像素的灰度配置为X轴，以每个灰度值对应的像素点数量为Y轴配置模糊增强后的灰度分布直方图；将所述模糊增强声呐图像通过最大熵分割算法生成分割后的图像；将所述分割后的图像通过疑似目标筛选算法后生成疑似目标筛选图像；根据疑似目标筛选图像生成波束的角度位置和最近障碍物的下边缘位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司系统工程研究院;中船智海创新研究院有限公司 无人艇基于合成孔径声呐的水下感知与成像方法及系统
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