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申请/专利权人：华中科技大学
申请日：2024-03-11
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244755A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请公开了一种基于声呐成像的水下航行器对接控制方法及装置，属于航行器自动控制技术领域。本申请将水下航行器对接控制分解为深度跟踪控制与水平面对接控制，设计对应的强化学习代价函数训练基于深度网络的深度跟踪控制器和伺服对接控制器，设计非线性权重平衡代价函数中的位置误差与视场角，通过强化学习使控制器习得优化控制策略，快速消除位置误差并在成像声呐视场中保持回收装置特征。本申请能有效避免由于目标特征丢失导致的对接失败，提高对接成功率。
主权项：1.一种基于成像声呐的水下航行器对接控制方法，其特征在于，包括：将航行器和回收装置的深度误差、航行器的纵倾角、速度与角速度作为深度跟踪控制器的输入状态向量，设计强化学习代价函数训练基于深度网络的深度跟踪控制器，实现航行器的深度跟踪控制；将回收装置的相对位置、回收装置和航行器的艏向角之差、航行器的速度、角速度和转向舵的舵角作为伺服对接控制器的输入状态向量，根据所述相对位置和艏向角之差划分三种对接状态，针对不同对接状态分别设计强化学习代价函数训练基于深度网络的伺服对接控制器，实现航行器的水平面对接控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 基于成像声呐的水下航行器对接控制方法及装置
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