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申请/专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日：2024-03-20
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243084A
主分类号：G01C21/00
分类号：G01C21/00;G06T7/73;G01C21/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种使用树干特征完成定位初始化的方法、装置及存储介质，包括以下步骤：S1，特征提取，从原始点云中提取树干点云，以获取初始位姿；S2，特征匹配，地图系下的实时树干和地图树干结合完成特征匹配；S3，位姿优化，通过初始定位修正完成初始化。本专利使用林木遮挡场景内的树干特征不仅能完成厘米级别的初始化，还可减少对GPS的强依赖并作为上述提供定位初值方法的良好补充。
主权项：1.一种使用树干特征完成定位初始化的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，特征提取，从原始点云中提取树干点云，以获取初始位姿；S2，特征匹配，地图系下的实时树干和地图树干结合完成特征匹配；S3，位姿优化，通过初始定位修正完成初始化。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司 一种使用树干特征完成定位初始化的方法、装置及存储介质
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皖公网安备 34010402703815号