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申请/专利权人：山东科技大学
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244770A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D109/30
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明属于无人艇控制技术领域，公开了一种无人艇的重复学习复合抗扰动容错控制方法。本发明方法包括如下步骤：搭建无人艇动力定位试验仿真系统，并根据无人艇的动力学特点建立其相应的数学模型；构造合适的扰动观测器以及故障估计器，并对无人艇动力定位系统故障进行估计，实现对扰动和故障的估计；最后基于理想系统的周期性为无人艇动力定位系统设计重复学习复合抗扰动容错控制器，在控制器作用下完成对无人艇动力定位系统的复合抗扰动容错控制。本发明方法能够保证在无人艇动力定位系统输出受到噪声污染导致其速度信息不可用，并同时存在扰动和执行器故障时，系统还能安全稳定的运行。
主权项：1.一种无人艇的重复学习复合抗扰动容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1.搭建无人艇动力定位试验仿真系统，根据无人艇的动力学特点建立其相应的数学模型；步骤2.为无人艇动力定位系统设计扰动观测器以及故障估计器，通过扰动观测器和故障估计器实现对扰动和故障的精确估计；步骤3.为存在速度信息不可用的无人艇动力定位系统设计重复学习复合抗扰动容错控制器，在满足系统安全稳定运行条件下，得到扰动观测器增益、重复学习控制增益和反馈控制增益。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 一种无人艇的重复学习复合抗扰动容错控制方法
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