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申请/专利权人：华中科技大学
申请日：2024-05-28
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238153A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;G06N3/0455;G06N3/096;G06F18/214;G06F16/58;E02F3/76;E02F3/815
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明属于机器人智慧施工领域，并具体公开了一种具身智能推土机器人自主施工方法及系统，其包括：根据施工方案生成文本单元，根据现场环境信息生成视觉目标单元，进而通过图文交错的方式形成作业指令；将作业指令输入到经过预训练的运动规划大模型中，生成作业规划结果；具身智能推土机器人按照作业规划结果进行施工，同时观测机器人状态信息，将机器人状态信息输入到经过预训练的状态检测模型中，经过预训练的状态检测模型基于机器人状态信息，输出调整策略，包括继续作业、重新规划作业、终止作业。本发明可提升具身智能机器人的自主施工能力，解决具身智能推土机器人对复杂多变、信息未知的非结构化土方施工环境下适应性不足的问题。
主权项：1.一种具身智能推土机器人自主施工方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、根据施工方案生成文本单元，根据现场环境信息生成视觉目标单元；基于文本单元和视觉目标单元，通过图文交错的方式形成作业指令；S2、将作业指令输入到经过预训练的运动规划大模型中，生成作业规划结果；S3、具身智能推土机器人按照生成的作业规划结果进行施工，在施工的同时观测机器人状态信息，并将机器人状态信息输入到经过预训练的状态检测模型中，经过预训练的状态检测模型基于机器人状态信息，输出调整策略，调整策略包括继续作业、重新规划作业、终止作业；当调整策略为继续作业时，继续按当前作业规划结果进行施工；当调整策略为重新规划作业时，回到步骤S1，实时感知现场环境信息，生成新的视觉目标单元，更新作业指令，从而更新作业规划结果；当调整策略为终止作业时，结束施工。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种具身智能推土机器人自主施工方法及系统
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