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申请/专利权人：浙江大学
申请日：2024-05-29
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118238165A
主分类号：B25J13/08
分类号：B25J13/08;B25J11/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种用于物理人机交互的气动多稳态柔性驱动器，该驱动器为六边形结构，每条边嵌入了一个气动双稳态单元，通过分别驱动六个气动双稳态单元在收缩和伸展两个稳态之间切换实现整体的形变。此外，驱动器既能驱动多模态变形，也能够在用户触摸作用下发生被动适形。正压和负压的输入会阻碍或者协助驱动器的变形，从而改变结构刚度，使用户在交互过程中产生不同形状、弹性、刺破和失重的机械触觉。本发明的多稳态柔性驱动器在物理人机交互中提供了灵活的变形能力和丰富的触觉反馈，显著提升人机交互的体验。
主权项：1.一种用于物理人机交互的气动多稳态柔性驱动器，其特征在于，该气动多稳态柔性驱动器为正六边形对称结构，包括了一个六边形顶盖（1）、六个气动双稳态单元（2），一个六边形底座（3）；六边形顶盖（1）上粘附有六片方形压电传感器（11）和一片圆形压电传感器（12），用于感知用户与驱动器的接触部位和接触力；驱动器的每条边嵌入了一个气动双稳态单元（2），每个气动双稳态单元（2）由一个顶盖燕尾插头（21）和两个刚性屈曲梁（22）、两个柔性密封膜（23）、四个柔性关节（25）、一个刚性底座（24）、两个底座方形插头（26）和一个气管接口（27）组成；所述气动双稳态单元（2）通过顶盖燕尾插头（21）和底座方形插头（26）与驱动器的顶盖燕尾插槽（13）和底座方形插槽（31）进行嵌入连接，嵌入到驱动器的气动双稳态单元（2）能够随时进行插拔和更换，以重构驱动器的结构，重编辑其力学性能；所述刚性底座（24）的底板上留有气管接口（27），用于接入气管与气泵相连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种用于物理人机交互的气动多稳态柔性驱动器
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