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申请/专利权人：长春工业大学
摘要：本发明公开了一种基于柔性驱动器的人机交互力控制方法。针对刚性驱动器人机交互过程中存在的安全隐患问题，基于融合人体运动信息的柔性驱动器动力学模型，设计人机交互力控制算法。利用人体运动补偿控制器和摩擦补偿控制器增强所设计的人机交互控制控制算法的鲁棒性和稳定性。一种基于柔性驱动器的人机交互力控制方法包含以下步骤：a.构建融合人体运动信息的柔性驱动器动力学模型；b.设计一种人体运动补偿控制器和摩擦补偿控制器；c.基于上述步骤，设计一种人机交互力控制器；d.通过平台实验证明人机交互控制器的合理性和有效性。
主权项：1.一种基于柔性驱动器的人机交互力控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：S1：构建融合人体运动信息的柔性驱动器动力学模型；S2：设计一种人体运动补偿控制器和摩擦补偿控制器；S3：简化柔性驱动器动力学模型，设计人机交互力控制器；S4：通过平台实验证明人机交互控制器的合理性和有效性。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长春工业大学 一种基于柔性驱动器的人机交互力控制方法
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