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申请/专利权人：杭州云深处科技有限公司
申请日：2024-04-12
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244777A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了无人机及四足机器人协同洞穴环境扫描及三维路径规划方法，包括通过无人机上配备的激光雷达对待探索的洞穴进行内部三维扫描，同时利用深度相机对洞穴内部的图像进行拍摄，并根据所述三维扫描数据以及图像数据生成高分辨率的洞穴内部三维模型。本发明通过无人机和四足机器人的协同工作，可以充分利用它们各自的优势，实现对洞穴环境更全面的扫描和更准确的路径规划，同时四足机器人能够在洞穴中安全、高效地进行探索，并实时感知环境，不断完善地图信息。
主权项：1.无人机及四足机器人协同洞穴环境扫描及三维路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1、通过无人机上配备的激光雷达对待探索的洞穴进行内部三维扫描，同时利用深度相机对洞穴内部的图像进行拍摄，并根据所述三维扫描数据以及图像数据生成高分辨率的洞穴内部三维模型；S2、通过对洞穴内部三维模型进行点云处理和地形特征提取，并采用三维重建技术对洞穴内部的结构和特征进行识别和建模，生成洞穴地图；S3、将生成的洞穴地图传输至四足机器人系统，并通过路径规划技术，结合洞穴地图特征生成洞穴探索最佳路径，并将生成的最佳路径转化为四足机器人的控制指令；S4、四足机器人根据最佳路径对洞穴进行探索，同时四足机器人上配备的激光雷达、摄像头以及其他传感器对对洞穴内部进行实时感知，并对洞穴地图进行完善。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州云深处科技有限公司 无人机及四足机器人协同洞穴环境扫描及三维路径规划方法
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