申请/专利权人：天津工业大学

申请日：2024-04-03

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118238120A

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.25#公开

摘要：本发明公开了一种可实现空间三平动或三平一转自由度的多驱动模式并联机器人机构，包括定平台，末端执行器以及在定平台周向均匀分布的三条支链以及中心万向轴支链。周向支链包括转动叉、连接支链和末端铰接杆，其中连接支链由一条主体支链和一条辅助支链构成。所述中心心万向轴支链上端与电机输出轴固连，下端与末端执行器固连，通过电机旋转带动末端执行器实现整周回转。该机构可实现空间三平动以及三平动一转动两种运动模式。同时引入辅助支链，实现了多种驱动模式，避开了工作空间内的奇异点，实现了工作空间内的无奇异点运动。

主权项：1.一种可实现空间三平动或三平一转自由度的多驱动模式并联机器人机构，包括定平台1，沿所述的定平台的圆周方向均匀分布有三条周向支链，在所述的定平台的中间连接有一条中心万向轴支链；其特征在于：所述的中心万向轴支链包括固定在定平台中心处的第一驱动装置12和固定在定平台上的制动器19，沿竖直方向设置的所述的第一驱动装置的旋转输出端与上万向节20上端固定相连，一根伸缩杆的固定端13的上端与上万向节下端相连，所述的伸缩杆的活动端14的下端与下万向节15的上端固连，所述的伸缩杆的活动端能够沿伸缩杆的固定端的轴线方向移动，下万向节的下端与末端执行器套筒17固定相连，在所述的末端执行器套筒7上同轴线固定有末端执行器16；每条周向支链均包括m型转动叉2以及连接在所述的末端执行器套筒上的一个末端铰接杆18，所述的m型转动叉的顶部通过中间转动副与定平台转动连接，在m型转动叉左右两翼板内侧分别固定有第一电磁离合器5、第二电磁离合器7，所述的第一电磁离合器、第二电磁离合器关于m型转动叉的中轴线对称，在m型转动叉的一侧翼板外侧固定有第二驱动装置3，所述第二驱动装置与减速装置4相连，沿电机轴转动轴线设置的所述的减速装置的输出轴与第一电磁离合器以及第二电磁离合器通过转动副相连，在所述的末端执行器套筒17上连接有一个末端铰接杆，三条周向支链的末端铰接杆的一端套装在末端执行器套筒上，三个所述的末端铰接杆与末端执行器套筒上下依次转动连接；在每个m型转动叉和末端铰接杆之间均连接有一条连接支链，所述的连接支链由一条主体支链和一条辅助支链构成，所述的主体支链包括一个主动长杆6，所述的主动长杆的一端分别与同一侧的第一电磁离合器相连并且另一端通过第一转动副与第一从动杆8的上端转动相连，所述的第一从动杆的下端通过第二转动副与末端铰接杆的另一端转动连接，所述的辅助支链的运动输入端与同一侧的第二电磁离合器输出端固定相连，并且辅助支链的运动输出端与第一从动杆相连；所述的辅助支链的运动输入端在减速装置的输出轴的驱动下能够绕减速装置的输出轴转动，所述的第一从动杆在所述的辅助支链的带动下能够绕第一转动副和第二转动副的轴线转动；位于上部的末端铰接杆18和位于下部的末端铰接杆11为弯折结构使得连接三条周向支链的第二转动副的轴线始终在同一水平面上；连接m型转动叉与定平台的中间转动副的轴线与末端执行器套筒轴线平行，且始终垂直于定平台，其中电机轴转动轴线、第一转动副的轴线、第二转动副的轴线始终互相平行，并与末端执行器的中心轴线垂直。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津工业大学 一种可实现空间三平动或三平一转自由度的多驱动模式并联机器人机构

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