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申请/专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司
申请日：2022-12-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254150A
主分类号：B25J9/02
分类号：B25J9/02;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请公开了一种7自由度冗余机械臂及其逆运动学求解方法。逆运动学求解方法包括：根据机械臂构型和参数建立D‑H坐标系及运动学矩阵；获取末端目标的位姿信息；根据设定臂型角的预定范围计算臂型角基准面；根据设定第五关节的关节角度计算运动学逆解；在第一关节的臂型角处于预定范围内时，输出逆解结果；在第一关节的臂型角没有处于预定范围时，调整步长更新参数并计算，直至第一关节的臂型角处于预定范围内输出逆解结果。如此，可以解决带偏置7自由度冗余机械臂的运动学逆解问题，同时较少了7自由度冗余机械臂逆运动学解的个数，有效地提高了求解速度，降低了求解难度。
主权项：1.一种逆运动学求解方法，用于带偏置的7自由度冗余机械臂，其特征在于，所述7自由度冗余机械臂的结构为：基坐标系x0，y0，z0，第一关节坐标系x1，y1，z1与基坐标系方向一致并沿着z0轴移动d1，第二关节的坐标系x2，y2，z2由第一关节坐标系绕x1轴旋转90°，第三关节坐标系x3，y3，z3与第一关节坐标系方向一致并沿着z1轴移动d3，第四关节坐标系x4，y4，z4由第三关节坐标系绕x3轴旋转90°并沿着y3轴移动d4，第五关节坐标系x5，y5，z5由第四关节坐标系绕x4轴旋转90°并沿着y4轴移动d5，第六关节坐标系x6，y6，z6由第五关节坐标系绕x5轴旋转90°并沿着y5轴移动d6，第七关节坐标系x7，y7，z7由第六关节坐标系绕x6轴旋转90°并沿着y6轴移动d7，所述第七关节连接末端目标，所有关节都以各自的z轴为旋转中心转动；所述逆运动学求解方法包括：根据机械臂构型和参数建立D-H坐标系及运动学矩阵；获取末端目标的位姿信息；根据设定臂型角的预定范围计算臂型角基准面；根据设定所述第五关节的关节角度计算运动学逆解；在所述第一关节的臂型角处于所述预定范围内时，输出逆解结果；在所述第一关节的臂型角没有处于所述预定范围时，调整步长更新参数并重新设定所述第五关节的关节角度，然后重新计算运动学逆解直至所述第一关节的臂型角处于所述预定范围内输出逆解结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司 7自由度冗余机械臂及其逆运动学求解方法
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