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申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日：2022-12-28
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254161A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请公开了逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质，该逆运动学求解方法包括：获取机械臂的初始关节状态和期望末端位姿；由初始关节状态获取初始末端位姿，并基于初始末端位姿和期望末端位姿，获取初始位姿误差；根据初始位姿误差和初始关节状态获取初始迭代关节状态；判断初始迭代关节状态对应的初始迭代末端位姿与期望末端位姿的初始迭代位姿误差是否小于等于预设阈值；若否，则迭代求解迭代关节状态，以使迭代关节状态对应的迭代末端位姿与期望末端位姿的迭代位姿误差小于等于预设阈值，或者迭代次数达到预设次数，得到最终的关节状态。本申请通过迭代求解或者在迭代次数达到预设次数得到最终关节状态，能够提高逆解的成功率。
主权项：1.一种偏置构型机械臂的逆运动学求解方法，其特征在于，所述逆运动学求解方法包括：利用近似封闭逆运动学求解获取所述机械臂的初始关节状态，并获取期望末端位姿，其中所述初始关节状态包括所述机械臂的所有关节的初始关节状态；由所述初始关节状态获取初始末端位姿，并基于所述初始末端位姿和所述期望末端位姿，获取初始位姿误差；根据所述初始位姿误差和初始关节状态获取初始迭代关节状态；判断所述初始迭代关节状态对应的初始迭代末端位姿与所述期望末端位姿的初始迭代位姿误差是否小于等于预设阈值；若否，则迭代求解迭代关节状态，以使迭代关节状态对应的迭代末端位姿与所述期望末端位姿的迭代位姿误差小于等于所述预设阈值，或者迭代次数达到预设次数，得到最终的关节状态，并按照所述最终的关节状态控制所述机械臂运行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质
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