申请/专利权人：武汉大学

申请日：2022-07-29

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN115317094B

主分类号：A61B17/34

分类号：A61B17/34;G09B23/28;A61B34/20;A61B34/10;A61B34/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.11.29#实质审查的生效;2022.11.11#公开

摘要：本发明公开了一种RCM穿刺装置及穿刺示教方法，包括支撑件、平移驱动滑台、驱动杆、双平行四边形连杆机构、二自由度进针机构、穿刺针和姿态传感器。双平行四边形连杆机构具有虚拟转动中心，并且通过第一转动副安装在支撑件端部，第一转动副的轴线延长线与虚拟转动中心重合；具有进退和旋转两个自由度的二自由度进针机构安装于双平行四边形连杆机构上，穿刺针的延长线也与虚拟转动中心重合；两个平移驱动滑台成V字型安装在支撑件上，每个平移驱动滑台的滑块分别通过一个驱动杆和球铰与双平行四边形连杆机构相连。通过对本发明装置示教后，可以实现对穿刺针的定点姿态调控并实施快速穿刺，具有结构稳定、定位精度高、成本低、可控性好的特点。

主权项：1.一种RCM穿刺装置，其特征在于，包括支撑件，为整个RCM穿刺装置提供支撑；双平行四边形连杆机构，具有虚拟转动中心，并且通过第一转动副安装在支撑件端部，第一转动副的轴线延长线与虚拟转动中心重合；二自由度进针机构，安装于双平行四边形连杆机构上，用于夹持穿刺针，并驱动穿刺针具有进退和旋转两个自由度，被夹持后穿刺针的延长线也与虚拟转动中心重合，并且穿刺针与所述第一转动副不平行；两个平移驱动滑台，成V字型安装在支撑件上，每个平移驱动滑台的滑块分别通过一个驱动杆和球铰与双平行四边形连杆机构相连，通过两个平移驱动滑台的同向运动驱动双平行四边形连杆机构变形，以驱动穿刺针在双平行四边形连杆机构所在平面内绕着虚拟转动中心转动，通过两个平移驱动滑台的交错运动驱动整个双平行四边形连杆机构绕着第一转动副的轴线左右摆动，以实现穿刺针绕着第一转动副的轴线左右摆动，从而实现穿刺针在三维空间内进针姿态的调整；所述双平行四边形连杆机构包括铰接相连的六个传动杆，其中，第六传动杆设置于底部，作为整个双平行四边形连杆机构的机架，第六传动杆两端分别与第三传动杆和第二传动杆下端铰接相连，并且第六传动杆尾端还通过同轴设置的第一转动副安装在支撑件端部；第一传动杆与第六传动杆平行设置于顶部，并且第一传动杆中部和尾部分别与第三传动杆、第二传动杆上端铰接相连，组成第一个平行四边形连杆组；第四传动杆与第一传动杆平行设置，并且第四传动杆尾端与第三传动杆中部铰接相连；第五传动杆上下两端分别与第一传动杆、第四传动杆前端铰接相连，构成第二个平行四边形连杆组；所述第五传动杆和第六传动杆延长线的交点即为虚拟转动中心；所述二自由度进针机构通过安装在第五传动杆上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉大学 一种RCM穿刺装置及穿刺示教方法

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