申请/专利权人：昆明桑达科技有限公司

申请日：2024-04-28

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118092516B

主分类号：G05D3/12

分类号：G05D3/12

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开

摘要：本发明涉及遥感图像采集技术领域，公开了一种用于无人机河流遥感图像采集的转台控制方法及装置，该方法包括：获取目标无人机执行飞行采集任务时的遥感图像序列；根据遥感图像序列中当前时刻的第一遥感图像与前一时刻的第二遥感图像，生成转台控制指令发送至转台机构，执行图像采集转向动作；驱动遥感图像采集装置执行后一时刻的目标河流遥感图像的采集任务。本发明通过实时分析目标河流的弯曲方向，使遥感图像采集装置跟随目标河流进行相应的偏移转向，推迟目标河流偏出图像采集画面的时间，给无人机操纵人员留出更长的无人机偏转控制反应时间，在一定程度上能够同时兼顾图像采集速率与遥感数据的完整性，使河流遥感图像采集准确且高效。

主权项：1.一种用于无人机河流遥感图像采集的转台控制方法，其特征在于，所述方法，包括以下步骤：S1：调用目标河流的河流信息库，获取目标河流在不同汛旱时期具有的沿河流轨迹的不同河面宽度变化曲线；根据当前执行飞行采集任务的时间，确定目标河流宽度变化曲线，并基于所述目标河流宽度变化曲线，估测目标河流在当前的最大河面宽度值；根据目标河流的最大河面宽度值和遥感图像采集装置的图像采集范围角度，确定目标无人机的目标飞行高度；其中，所述目标飞行高度为：以目标河流在当前的最大河面宽度值对应的安全拍摄距离值为底边，以图像采集范围角度为底边的对角构成的三角形中所述底边对应的高度值；其中，安全拍摄距离值为目标河流在当前的最大河面宽度值与预设比值K的乘积，所述预设比值K大于1；S2：基于所述目标飞行高度，生成并向目标无人机发送飞行控制指令；S3：目标无人机在接收到飞行控制指令时，提取所述飞行控制指令中的目标飞行高度；基于目标物体的当前飞行高度和所述目标飞行高度，生成飞行机构驱动信号，并根据所述飞行机构驱动信号驱动飞行机构执行飞行高度调整动作；在检测到目标物体的当前飞行高度达到目标飞行高度的误差允许范围时，驱动遥感图像采集装置执行目标河流遥感图像的采集任务；S4：获取目标无人机执行飞行采集任务时的遥感图像序列；其中，所述遥感图像序列包括按采集时间顺序排列的若干个遥感图像；具体包括：在检测到目标无人机的当前飞行高度达到目标飞行高度的误差允许范围后，生成初始时刻的遥感图像序列；其中，初始时刻的遥感图像序列为空；在遥感图像采集装置采集到遥感图像后，对遥感图像序列进行更新，将每个时刻采集到的遥感图像按时间顺序放入遥感图像序列中，获得目标物体执行飞行采集任务时每个时刻的遥感图像序列；S5：根据所述遥感图像序列中当前时刻的第一遥感图像与前一时刻的第二遥感图像，生成转台控制指令；具体包括：对当前时刻的第一遥感图像与前一时刻的第二遥感图像进行图像处理，提取所述第一遥感图像和所述第二遥感图像中的目标河流轮廓；根据第一遥感图像中目标河流轮廓到图像边界的距离和第二遥感图像中目标河流轮廓到图像边界的距离，确定目标河流在图像中的偏转姿态参数；基于所述偏转姿态参数，生成转台控制指令，以使转台机构执行后一时刻的图像采集转向动作后，修正所述偏转姿态参数；S6：将所述转台控制指令发送至连接所述目标无人机与所述遥感图像采集装置的转台机构，以使所述转台机构执行图像采集转向动作；S7：在转台机构执行图像采集转向动作后，驱动所述遥感图像采集装置执行后一时刻的目标河流遥感图像的采集任务。

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百度查询： 昆明桑达科技有限公司 用于无人机河流遥感图像采集的转台控制方法及装置

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