申请/专利权人：泰科电子(上海)有限公司;深圳市深立精机科技有限公司

申请日：2017-03-30

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN108656105B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2018.11.09#实质审查的生效;2018.10.16#公开

摘要：提供一种自动取料设备，用于拾取多种具有不同形状的零部件，包括：基座，安装在机器人的机械手上；第一拾取装置，安装在所述基座上，包括两个相对的第一夹持机构，两个所述第一夹持机构被构造成可直线地相对于彼此往复移动，以夹持第一零部件；以及第二拾取装置，安装在所述基座上。第二拾取装置包括：两个相对的第二夹持机构，所述第二夹持机构被构造成可枢转地相对于彼此往复移动，以夹持第二零部件；以及旋转机构，被构造成驱动所述第二夹持机构相对于所述基座旋转，以改变被夹持的所述第二零部件的姿态。可以采取不同的夹持方式拾取具有不同形状和尺寸的零部件。

主权项：1.一种自动取料设备，用于拾取多种具有不同形状的零部件，包括：基座1，所述基座可拆卸地安装在机器人的机械手上；第一拾取装置2，安装在所述基座上，包括两个相对的第一夹持机构21，两个所述第一夹持机构被构造成直线地相对于彼此往复移动，以夹持第一零部件300，第一夹持机构的移动距离能够被调整；以及第二拾取装置3，安装在所述基座上，包括：两个相对的第二夹持机构31，所述第二夹持机构被构造成可枢转地相对于彼此往复移动，以夹持第二零部件400；以及旋转机构32，被构造成驱动所述第二夹持机构相对于所述基座旋转，以改变被夹持的所述第二零部件的姿态，所述第二夹持机构包括：安装部311，安装在所述基座上；固定臂312，从所述安装部延伸，所述固定臂的端部设有第一接触面；旋转臂313，可枢转地安装在所述固定臂上，所述旋转臂的第一端设有第二接触面；以及第二驱动装置，安装在所述安装部上，所述第二驱动装置驱动所述旋转臂相对于所述固定臂旋转，以使所述第一接触面和第二接触面协作，从而夹持所述第二零部件，所述第一零部件包括壳体，所述第二零部件包括连接端子，所述第一拾取装置进一步被构造成将被夹持的所述壳体固定到一个安装台上，所述第二拾取装置进一步被构造成将被夹持的所述连接端子插入到被固定的所述壳体的安装孔中，所述连接端子包括：主体部；以及两个连接臂，从所述主体部平行地延伸，每个所述连接臂具有大致垂直的第一部分和第二部分，使得两个所述连接臂的第一部分和所述主体部限定成一个大致U形的开口，所述第二夹持机构夹持所述连接端子的第二部分；并且在所述固定臂的端部设有突出部3122，所述突出部的突出方向与所述第一接触面大致垂直，所述突出部被构造成插入所述连接端子的U形的开口中，以推动所述连接端子插入所述壳体的安装孔中。

全文数据：自动取料设备技术领域[0001]本发明的实施例涉及一种自动取料设备，尤其涉及一种用于收取不同的零部件的自动取料设备。背景技术[0002]—般地，例如电连接器、光纤连接器、继电器之类的电子设备包括许多零部件，例如，壳体、导电端子、弹簧、螺栓、绝缘块等。在生产这种电子设备时，需要将这些具有不同形状、不同功能的零部件预先准备好，然后利用人工或者机器人操作的方式根据预先设定的程序选择这些零部件，并在操作台上将这些零部件组装成电子设备。发明内容[0003]本发明的实施例提供一种自动取料设备，可以采取不同的夹持方式拾取具有不同形状和尺寸的零部件。[0004]根据本发明的一个方面，提供一种自动取料设备，用于拾取多种具有不同形状的零部件，包括:基座，安装在机器人的机械手上;第一拾取装置，安装在所述基座上，包括两个相对的第一夹持机构，两个所述第一夹持机构被构造成可直线地相对于彼此往复移动，以夹持第一零部件；以及第二拾取装置，安装在所述基座上。第二拾取装置包括:两个相对的第二夹持机构，所述第二夹持机构被构造成可枢转地相对于彼此往复移动，以夹持第二零部件；以及旋转机构，被构造成驱动所述第二夹持机构相对于所述基座旋转，以改变被夹持的所述第二零部件的姿态。[0005]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述基座包括:下支撑架，安装在所述机器人的机械手上；以及上支撑架，被支撑在所述下支撑架上，所述第一拾取装置安装在所述上支撑架上。[0006]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第一拾取装置包括:第一驱动装置，安装在所述上支撑架和下支撑架之间。每个所述第一夹持机构包括:移动块，穿过所述基座的上支撑架与所述第一驱动装置连接，以在所述第一驱动装置的驱动下直线移动；以及夹持部，安装在所述移动块上，两个所述夹持部协作以夹持第一零部件。[0007]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第一驱动装置包括：电机;螺杆，连接到所述电机的输出轴上，所述螺杆与所述移动块的延伸到所述上支撑架和下支撑架之间的啮合部螺纹结合，以使所述电机通过所述螺杆和啮合部驱动所述移动块直线移动。[0008]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，两个所述第一夹持机构中的至少一个还包括:第一驱动机构，设置在所述移动块上，并被构造成驱动所述夹持部在所述移动块上直线移动，以使所述夹持部夹紧所述第一零部件。[0009]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第一驱动机构包括第一气动装置，以利用气体的压力驱动所述夹持部相对于移动块移动。[0010]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第二夹持机构包括:安装部，安装在所述基座上;固定臂，从所述安装部延伸，所述固定臂的端部设有第一接触面;旋转臂，可枢转地安装在所述固定臂上，所述旋转臂的第一端设有第二接触面;以及第二驱动装置，安装在所述安装部上，所述第二驱动装置驱动所述旋转臂相对于所述固定臂旋转，以使所述第一接触面和第二接触面协作，从而夹持所述第二零部件。[0011]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第一接触面和第二接触面在夹持所述第二零部件的情况下彼此平行。[0012]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述旋转臂在所述第一端和与所述第一端相对的第二端之间通过枢轴安装在所述固定臂上。所述第二驱动装置包括:第二驱动机构，安装在所述安装部上：以及舌形部，被构造成在所述第二驱动机构，的驱动下插入所述固定臂和所述旋转臂的第二端之间，以驱动所述旋转臂相对于所述固定臂旋转，从而使所述第二接触面朝向所述第一接触面移动。[0013]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第二驱动机构包括第二气动装置，以利用气体的压力驱动所述舌形部移动。[0014]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第二夹持机构还包括弹性复位机构，设置在所述固定臂和旋转臂之间，在所述舌形部退出所述固定臂和旋转臂的第二端之间的情况下，所述弹性复位机构弹性地驱动所述第二接触面远离所述第一接触面。[0015]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述旋转机构包括:侧部支撑架，安装在所述基座的侧部；以及第三驱动装置，安装在所述侧部支撑架上，并被构造成驱动所述第二夹持机构的安装部旋转。[0016]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第三驱动装置包括:固定座，安装在所述侧部支撑架上;旋转轴，可旋转地安装在所述固定座上，所述安装部安装在所述旋转轴上，以随所述旋转轴旋转；以及第三驱动机构，被构造成驱动所述旋转轴旋转。[0017]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述旋转轴上设有齿轮。所述第三驱动机构包括:齿条，与所述齿轮啮合；以及第三气动装置，被构造成驱动所述齿条直线移动，使得所述齿条驱动所述齿轮旋转。[0018]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述固定座可拆卸地安装在所述侧部支撑架上。[0019]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述第一零部件包括壳体，所述第二零部件包括连接端子，所述第一拾取装置进一步被构造成将被夹持的所述壳体固定到一个安装台上，所述第二拾取装置进一步被构造成将被夹持的所述连接端子插入到被固定的所述壳体的安装孔中。[0020]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，所述连接端子包括:主体部；以及两个连接臂，从所述主体部平行地延伸，每个所述连接臂具有大致垂直的第一部分和第二部分，使得两个所述连接臂的第一部分和所述主体部限定成一个大致U形的开口，所述第二夹持机构夹持所述连接端子的第二部分。[0021]根据本发明的一种实施例的自动取料设备，在所述固定臂的端部设有突出部，所述突出部的突出方向与所述第一接触面大致垂直，所述突出部被构造成插入所述连接端子的U形的开口中，以推动所述连接端子插入所述壳体的安装孔中。[0022]根据本发明的一种实施例的自动取料设备进一步包括安装在所述基座上的至少一个气源。[0023]根据本发明的上述各种实施例的自动取料设备，可以采取不同的夹持方式拾取具有不同形状和尺寸的零部件，增加了操作方式的灵活性。[0024]通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。附图说明[0025]图1是显示根据本发明的一个实例性的实施例的自动取料设备安装在机器人上的立体示意图；[0026]图2是显示图1所示的自动取料设备的另一种立体示意图，图中示出了机器人的部分机械手；[0027]图3是显示图1所示的自动取料设备的再一种立体示意图；[0028]图4是显示图1所示的自动取料设备的又一种立体示意图；[0029]图5-7是显示本发明的实施例的自动取料设备的第二拾取装置的夹持第二零部件时的操作原理示意图；[0030]图8是显示图7中A部分的放大示意图；[0031]图9是显示利用第二拾取装置将连接端子安装至壳体上的操作原理示意图；以及[0032]图10是显示利用第二拾取装置将连接端子安装至壳体上的另一种操作原理示意图。具体实施方式[0033]下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。[0034]根据本发明的各种示例性实施例的总体上的发明构思，提供一种自动取料设备，用于拾取多种具有不同形状的零部件，包括:基座，安装在机器人的机械手上;第一拾取装置，安装在所述基座上，包括两个相对的第一夹持机构，两个所述第一夹持机构被构造成可直线地相对于彼此往复移动，以夹持第一零部件；以及第二拾取装置，安装在所述基座上。第二拾取装置包括:两个相对的第二夹持机构，所述第二夹持机构被构造成可枢转地相对于彼此往复移动，以夹持第二零部件；以及旋转机构，被构造成驱动所述第二夹持机构相对于所述基座旋转，以改变被夹持的所述第二零部件的姿态。[0035]另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。[0036]图1是显示根据本发明的一个实例性的实施例的自动取料设备安装在机器人上的立体示意图；图2是显示图1所示的自动取料设备的另一种立体示意图，图中示出了机器人的部分机械手；图3是显示图1所示的自动取料设备的再一种立体示意图；图4是显示图1所示的自动取料设备的又一种立体示意图。[0037]参见图1-4,根据本发明的一种示例性实施例的自动取料设备2〇〇用于拾取多种具有不同形状的零部件。在本发明的实施例中，作为操作对象的零部件适用于在后续的操作过程中组装成例如电连接器、光纤连接器、继电器之类的电子设备，包括但不限于混合在一起的壳体、导电端子、弹簧、螺栓、绝缘块、导线等。可以理解，这些不同类型的零部件具有不同的形状、尺寸、柔初度和功能。在一种实施例中，这些零部件包括:具有较大外部尺寸的第一零部件300，例如：电连接器的壳体、塑胶体等；以及具有较小厚度的第二零部件400，例如:电连接器的连接端子、导线、螺栓等。[0038]参见图1-4,根据本发明的实施例的自动取料设备200包括:基座1、第一拾取装置2和第二拾取装置3。基座1可拆卸地安装在机器人100的机械手101上，机械手101可以根据预存储的程序执行旋转、上升、下降等操作，以将自动取料设备200输送到操作工位。[0039]第一拾取装置2安装在基座1上，包括两个相对的第一夹持机构21，两个第一夹持机构21被构造成可直线地相对于彼此往复移动，以夹持第一零部件300。第二拾取装置3安装在基座1上，包括两个相对的第二夹持机构31，所述第二夹持机构31被构造成可枢转地相对于彼此往复移动以夹持第二零部件400。[0040]在一种示例性实施例中，所述第一零部件300包括具有较大尺寸例如几毫米、甚至几厘米以上）的壳体，所述第二零部件400包括具有较小厚度例如几毫米以下）的连接端子。连接端子可以至少部分地安装到壳体中，以形成电连接器。这样，相对直线移动的第一夹持机构21可以移动较大的距离，用于拾取具有较大尺寸的第一零部件300,而相对旋转的第二夹持机构31移动较小的距离，用于拾取具有较小尺寸的第二零部件。因此，本发明实施例的自动取料设备可以采取不同的夹持方式拾取具有不同形状和尺寸的零部件，增加了操作方式的灵活性。进一步地，可以调整第一夹持机构21的移动距离，夹持具有不同长度或者宽度的第一零部件。[0041]在一种实施例中，第二拾取装置3还包括旋转机构32参见图6,下面将详细描述），被构造成驱动第二夹持机构31相对于基座1旋转，以改变被夹持的第二零部件400的姿态，例如对第二零部件400进行旋转、弯曲等。[0042]在一种实施例中，如图1-4所示，所述基座1包括:安装在所述机器人100的机械手101上的下支撑架11;以及通过立板13被支撑在所述下支撑架11上的上支撑架I2,所述第一拾取装置2安装在上支撑架12上。另一方面，所述第一拾取装置2包括:安装在所述上支撑架12和下支撑架11之间的第一驱动装置。每个所述第一夹持机构21包括:移动块211和夹持部212,移动块211穿过基座1的上支撑架12与所述第一驱动装置连接，以在所述第一驱动装置的驱动下直线移动;夹持部212安装在所述移动块211上，在移动块相向移动时，两个所述夹持部212协作以夹持第一零部件300。[0043]在一种示例性实施例中，第一驱动装置包括：电机221和螺杆222。螺杆222连接到所述电机221的输出轴上，所述螺杆222与所述移动块211的延伸到所述上支撑架12和下支撑架11之间的啮合部213螺纹结合，以使所述电机221通过所述螺杆222和啮合部213驱动所述移动块211直线移动，使得两个接触部相向或者相反移动，从而打开或者闭合第二夹持机构21。一般地，啮合部213上设有与螺杆222配合的螺纹，由此将螺杆222的转动转换成移动块211的直线移动。电机221可以包括步进电机或者伺服电机。[0044]在一种示例性实施例中，两个所述第一夹持机构21中的至少一个还包括第一驱动机构，第一驱动机构设置在所述移动块211上，并被构造成驱动所述夹持部212在所述移动块211上直线移动，以使所述夹持部212夹紧所述第一零部件3〇〇。例如，所述第一驱动机构包括第一气动装置，以利用气体的压力驱动所述夹持部212相对于移动块W2移动。一般地，由电机221驱动的移动块211具有较大的移动距离，在移动块211的驱动下，夹持部212初步接触第二零部件300的情况下，电机Ml停止旋转;此时，利用设置在移动块211上的第一气动装置驱动夹持部212相对于移动块211移动，这样可以精确地调整联合夹持部212之间的距离，使得夹持部212进一步牢固地夹紧第二零部件3〇〇。另外，利用气压使夹持部212移动，提高了第一夹持机构的柔性，可以避免第二零部件被压坏。进一步地，在下部下支撑架11的下部设有安装在所述基座1上的至少一个气源4,以向所述第一气动装置带压气体。[0045]在一种可替换的实施例中，第一驱动装置可以包括电磁机构、或者气动装置，以驱动移动块直线移动。在另一种可替换的实施例中，第一驱动机构可以包括步进电机或者伺服电机。[0046]图5-7是显示本发明的实施例的自动取料设备的第二拾取装置的夹持第二零部件时的操作原理示意图；图8是显示图7中A部分的放大示意图。[0047]根据本发明的一种示例性实施例，参见图2、3、5-8，所述第二夹持机构包括:安装部311、固定臂312、旋转臂313和第二驱动装置。安装部311安装在所述基座1上；固定臂312从所述安装部311延伸，所述固定臂312的端部设有第一接触面3121;旋转臂313可枢转地安装在所述固定臂312上，所述旋转臂313的第一端设有第二接触面3131;第二驱动装置安装在所述安装部311上，所述第二驱动装置驱动所述旋转臂313相对于所述固定臂312旋转，以使所述第一接触面3121和第二接触面31W协作，从而夹持所述第二零部件3〇〇。在一种实施例中，所述第一接触面3121和第二接触面3131在夹持所述第二零部件300的情况下彼此平行，以平稳地夹持第二零部件300。[0048]在一种实施例中，所述旋转臂313在所述第一端和与所述第一端相对的第二端3132之间通过枢轴314安装在所述固定臂312上。所述第二驱动装置包括:安装在所述安装部311上的第二驱动机构315:以及舌形部316。舌形部幻6被构造成在所述第二驱动机构315的驱动下插入所述固定臂312和所述旋转臂313的第二端3132之间，以驱动所述旋转臂313相对于所述固定臂312旋转，从而使位于旋转臂313的第一端的所述第二接触面3131朝向所述第一接触面3121移动，以夹持第二零部件400。所述第二驱动机构315包括第二气动装置，以利用来自于气源4的气体的压力驱动所述舌形部316移动。在舌形部316和旋转臂313的第二端3132设有斜坡结构，以便于舌形部316平稳地插入到固定臂312和所述旋转臂313的第二端3132之间。[0049]在一种可替换的实施例中，第二驱动机构可以包括电磁机构，以驱动舌形部直线移动。在另一种可替换的实施例中，第二驱动机构可以包括电机、以及由电机驱动的齿轮和齿条。[0050]在一种示例性实施例中，所述第二夹持机构31还包括设置在所述固定臂和旋转臂之间的弹性复位机构，在所述舌形部316退出所述固定臂312和旋转臂313的第二端3132之间的情况下，所述弹性复位机构弹性地驱动所述第二接触面3131远离所述第一接触面3121。这样，在不需要夹持第二零部件的情况下，该弹性复位机构使第二接触面3131和第一接触面3121保持在彼此远离的状态，既，第二夹持机构31保持在张开状态，以备后续的夹持操作。[0051]在一种示例性实施例中，参见图2、3、5-7,所述旋转机构32包括：安装在所述基座的侧部的侧部支撑架321;以及安装在所述侧部支撑架321上的第三驱动装置，第三驱动装置被构造成驱动所述第二夹持机构31的安装部311相对于侧壁支撑架321旋转。[0052]进一步地，第三驱动装置包括：固定座322、旋转轴323和第三驱动机构。固定座322安装在所述侧部支撑架321上;旋转轴323可旋转地安装在所述固定座322上，所述第二夹持机构31的安装部311安装在所述旋转轴323上，以随所述旋转轴323旋转，从而带动安装部311相对于固定座322转动。第三驱动机构被构造成驱动所述旋转轴323旋转。[0053]可以理解，第一、第二和第三气动装置都可以包括气缸和安装在气缸上的顶杆。采用气动方式驱动夹持部、旋转臂和旋转机构，可以缩短夹持部、旋转臂和旋转机构的响应时间，提尚灵敏度。[0054]在一种示例性实施例中，参见图5和6,所述旋转轴323上设有齿轮3231。所述第三驱动机构包括:与所述齿轮3231啮合的齿条324;以及第三气动装置。第三气动装置与气源4连通并被构造成驱动所述齿条324直线移动，使得所述齿条324驱动所述齿轮3231旋转，从而将第三驱动装置的直线移动转换成旋转轴323的转动。在第三气动装置的气缸收缩上，齿条324前后直线移动，从而带动第二夹持机构在顺时针和逆时针方向上旋转。[0055]在一种可替换的实施例中，第三驱动机构可以包括安装在安装部中的电机，所述电机的输出轴直接驱动旋转轴转动。[0056]在一种示例性实施例中，所述固定座322可拆卸地安装在所述侧部支撑架321上。例如，在侧部支撑架321上利用螺栓3212可拆卸地安装有连接架3211，固定座322安装在连接架3211上。需要说明的是，为清楚地示出齿条324和齿轮3231的啮合方式，图5中没有示出连接架3211。这样，可以根据被拾取的第二零部件400的类型或者第二夹持机构21的使用情况，拆卸、维修或者更换第二夹持机构21和部分旋转机构。[0057]图9是显示利用第二拾取装置将连接端子安装至壳体上的操作原理示意图；图1〇是显示利用第二拾取装置将连接端子安装至壳体上的另一种操作原理示意图。[0058]参见图5-10,所述第一零部件300包括壳体301，所述第二零部件400包括连接端子401。根据本发明实施例的自动取料没备200还可以就将连接端子301安装到壳体401上，以组装成电连接器。[0059]在一种实施例中，所述第一拾取装置2进一步被构造成将被夹持的所述壳体301固定到一个安装台（未示出）上，所述第二拾取装置3进一步被构造成将被夹持的所述连接端子401插入到被固定的所述壳体301的安装孔3〇2中。[0060]如图7和8所示，所述连接端子401包括:主体部4〇2和两个连接臂4〇3。两个连接臂403从所述主体部402平行地延伸，每个所述连接臂4〇3具有大致垂直的第一部分4〇31和第二部分4032,使得两个所述连接臂4〇3的第一部分4031和所述主体部402限定成一个大致U形的开口404,所述第二夹持机构31夹持所述连接端子401的第二部分4032。[0061]进一步地，在所述固定臂312的端部设有突出部3122,所述突出部3122的突出方向与所述第一接触面3121大致垂直，所述突出部3122被构造成插入所述连接端子401的U形的开口404中，以推动所述连接端子401插入所述壳体301的安装孔3〇2中。这样，第二夹持机构31推动连接端子401的插入力由突出部3122施加，避免了较为柔软的连接端子401发生变形。[0062]参见附图2-4、9和10,利用第一拾取装置2将作为第一零部件的壳体401从物料存放台（未示出夹持住，并将被夹持的壳体301固定到安装台上。[0063]参见图6-8,多个连接端子401预先成排地安装在存放架例如物料输送带4〇5上，机器人100首先将第二拾取装置3移动到合适的位置，并使第二夹持机构31的第一接触面3121和第二接触面3131夹持住连接端子401的第二部分4〇32,并且第二夹持机构31的突出部3122插入到连接端子401的U形的开口404中；然后，启动第三气动装置，使旋转机构32旋转第二夹持机构31预定角度，使得连接端子4〇1脱_存放架4〇5;然后，机器人100将连接端子401移动到壳体301所在的位置，使自动取料设备2〇〇移动、旋转机构32旋转，并通过突出部3122推动连接端子401的主体部插入到壳体301的安装孔302中，从而组装成电连接器。[0064]根据本发明的一种示例性实施例，机器人1〇〇包括但不限于四轴、六轴机器人或其它类型的多自由度机器人。这些机器人可以根据预先编制的程序进行旋转、或者上下或者左右平移，从而将自动取料设备200移动到合适的位置并执行相关操作。[0065]本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合，从而在解决本发明的技术问题的基础上，实现更多种自动取料设备。[0066]在详细说明本发明的较佳实施例之后，熟悉本领域的技术人员可清楚的了解，在不脱离随附权利要求的保护范围与精神下可进行各种变化与改变，且本发明亦不受限于说明书中所举示例性实施例的实施方式。应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

权利要求：1.一种自动取料设备，用于拾取多种具有不同形状的零部件，包括：基座（1，安装在机器人的机械手上；第一拾取装置2，安装在所述基座上，包括两个相对的第一夹持机构21，两个所述第一夹持机构被构造成可直线地相对于彼此往复移动，以夹持第一零部件300;以及弟一拾取装置3，安装在所述基座上，包括：两个相对的第二夹持机构31，所述第二夹持机构被构造成可枢转地相对于彼此往复移动，以夹持第二零部件400;以及旋转机构（32，被构造成驱动所述第二夹持机构相对于所述基座旋转，以改变被夹持的所述第二零部件的姿态。2.根据权利要求1所述的自动取料设备，其中，所述基座包括：下支撑架11，安装在所述机器人的机械手上；以及上支撑架（12，被支撑在所述下支撑架上，所述第一拾取装置安装在所述上支撑架上。3.根据权利要求2所述的自动取料设备，其中，所述第一拾取装置包括：第一驱动装置221，222，安装在所述上支撑架和下支撑架之间；以及每个所述第一夹持机构包括：移动块211，穿过所述基座的上支撑架与所述第一驱动装置连接，以在所述第一驱动装置的驱动下直线移动；以及夹持部212，安装在所述移动块上，两个所述夹持部协作以夹持第一零部件。4.根据权利要求3所述的自动取料设备，其中，所述第一驱动装置包括：电机221;螺杆G22，连接到所述电机的输出轴上，所述螺杆与所述移动块的延伸到所述上支撑架和下支撑架之间的啮合部213螺纹结合，以使所述电机通过所述螺杆和啮合部驱动所述移动块直线移动。5.根据权利要求3所述的自动取料设备，其中，两个所述第一夹持机构中的至少一个还包括:第一驱动机构，设置在所述移动块上，并被构造成驱动所述夹持部在所述移动块上直线移动，以使所述夹持部夹紧所述第一零部件。6.根据权利要求5所述的自动取料设备，其中，所述第一驱动机构包括第一气动装置，以利用气体的压力驱动所述夹持部相对于移动块移动。7.根据权利要求1-6中的任一项所述的自动取料设备，其中，所述第二夹持机构包括：安装部311，安装在所述基座上；固定臂312，从所述安装部延伸，所述固定臂的端部设有第一接触面；旋转臂31¾，可枢转地安装在所述固定臂上，所述旋转臂的第一端设有第二接触面；以及第二驱动装置，安装在所述安装部上，所述第二驱动装置驱动所述旋转臂相对于所述固定臂旋转，以使所述第一接触面和第二接触面协作，从而夹持所述第二零部件。8.根据权利要求7所述的自动取料设备，其中，所述第一接触面和第二接触面在夹持所述第二零部件的情况下彼此平行。9.根据权利要求7所述的自动取料设备，其中，所述旋转臂在所述第一端和与所述第一端相对的第二端之间通过枢轴安装在所述固定臂上，所述第二驱动装置包括：第二驱动机构315，安装在所述安装部上：以及舌形部316，被构造成在所述第二驱动机构，的驱动下插入所述固定臂和所述旋转臂的第二端之间，以驱动所述旋转臂相对于所述固定臂旋转，从而使所述第二接触面朝向所述第一接触面移动。10.根据权利要求9所述的自动取料设备，其中，所述第二驱动机构包括第二气动装置，以利用气体的压力驱动所述舌形部移动。11.根据权利要求9所述的自动取料设备，其中，所述第二夹持机构包括弹性复位机构，设置在所述固定臂和旋转臂之间，在所述舌形部退出所述固定臂和旋转臂的第二端之间的情况下，所述弹性复位机构弹性地驱动所述第二接触面远离所述第一接触面。12.根据权利要求7-11中的任一项所述的自动取料设备，其中，所述旋转机构包括：侧部支撑架，安装在所述基座的侧部；以及第三驱动装置，安装在所述侧部支撑架上，并被构造成驱动所述第二夹持机构的安装部旋转。13.根据权利要求I2所述的自动取料设备，其中，所述第三驱动装置包括：固定座，安装在所述侧部支撑架上；旋转轴，可旋转地安装在所述固定座上，所述安装部安装在所述旋转轴上，以随所述旋转轴旋转；以及第三驱动机构，被构造成驱动所述旋转轴旋转。14.根据权利要求13所述的自动取料设备，其中，所述旋转轴上设有齿轮；所述第三驱动机构包括：齿条，与所述齿轮啮合；以及第三气动装置，被构造成驱动所述齿条直线移动，使得所述齿条驱动所述齿轮旋转。I5•根据权利要求13或14所述的自动取料设备，其中，所述固定座可拆卸地安装在所述侧部支撑架上。16.根据权利要求7-15中的任一项所述的自动取料设备，其中，所述第一零部件包括壳体，所述第二零部件包括连接端子，所述第一拾取装置进一步被构造成将被夹持的所述壳体固定到一个安装台上，所述第二拾取装置进一步被构造成将被夹持的所述连接端子插入到被固定的所述壳体的安装孔中。17.根据权利要求16所述的自动取料设备，其中，所述连接端子包括：主体部；以及两个连接臂，从所述主体部平行地延伸，每个所述连接臂具有大致垂直的第一部分和第二部分，使得两个所述连接臂的第一部分和所述主体部限定成一个大致U形的开口，所述第二夹持机构夹持所述连接端子的第二部分。18.根据权利要求17所述的自动取料设备，其中，在所述固定臂的端部设有突出部3122，所述突出部的突出方向与所述第一接触面大致垂直，所述突出部被构造成插入所述连接端子的U形的开口中，以推动所述连接端子插入所述壳体的安装孔中。19.根据权利要求8-18中的任一项所述的自动取料设备，进一步包括安装在所述基座上的至少一个气源⑷。

百度查询： 泰科电子(上海)有限公司;深圳市深立精机科技有限公司 自动取料设备

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD