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申请/专利权人：伟摩有限责任公司
申请日：2021-06-04
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN113753040B
主分类号：B60W30/095
分类号：B60W30/095;B60W60/00;G08G1/16
优先权：["20200604 US 16/892,579"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开
摘要：可以预测诸如骑自行车者或行人等弱势道路用户VRU的乱穿马路行为。获得位置数据，该位置数据标识车辆附近的VRU的位置。获得描述VRU的环境的环境数据，其中环境数据标识VRU的环境中的环境特征集。系统可以确定VRU的标称走向，并生成预测性输入集，该预测性输入集针对环境特征集的至少一个子集中的每一个，指示VRU和环境特征之间的物理关系。该物理关系可以相对于VRU的标称走向和VRU的位置来确定。可以利用走向估计模型来处理预测性输入集，以生成VRU的预测的走向偏移例如，目标走向偏移。
主权项：1.一种由一个或多个计算机的系统执行的用于预测弱势道路用户VRU的行为的方法，包括：获得位置数据，所述位置数据标识在道路上行驶的车辆附近检测到的VRU的当前位置；获得描述VRU的环境的环境数据，其中所述环境数据标识VRU的环境中的多个环境特征；确定VRU的标称走向；生成预测性输入集，所述预测性输入集针对所述多个环境特征的至少一个子集中的每一个，指示VRU和所述环境特征之间的物理关系，其中所述物理关系是相对于所述VRU的标称走向和所述VRU的当前位置来确定的；利用走向估计模型处理所述预测性输入集，以确定VRU的预测的走向偏移，其中，所述预测的走向偏移指示i由所述VRU的标称走向定义的向量的方向与ii从所述VRU的当前位置到VRU移动的预测的终点位置的向量的方向之间的差；以及引导所述车辆实现使用所述VRU的预测的走向偏移而生成的自主驾驶决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 伟摩有限责任公司 预测弱势道路用户乱穿马路行为
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