申请/专利权人：合肥雷能信息技术有限公司

申请日：2021-09-14

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN113791394B

主分类号：G01S7/40

分类号：G01S7/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2021.12.31#实质审查的生效;2021.12.14#公开

摘要：本发明公开了一种道路监视雷达正北标定方法，涉及雷达监控技术领域。本发明包括如下步骤：步骤S1：构建正北标定基本模型；步骤S2：车辆目标跟踪坐标系选择和距离维参数修正模型；步骤S3：对标定数据处理；步骤S4：正北标定值计算。本发明通过建立正北标定基本模型，设计基础数据采集点，中间数据计算模型，标定用动态数据处理，直至完成雷达正北标定和正北偏差监测任，为道路监视雷达组网提供了雷达数据接入目标航迹数据空间统一技术实现模型和工程解决方案，为道路监视雷达网的建设提供了坚实的技术基础。

主权项：1.一种道路监视雷达正北标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：构建正北标定基本模型；所述步骤S1中，构建的正北标定基本模型包括：雷达极坐标系、雷达惯性直角坐标系、辅助参考点；所述正北标定基本模型通过在主车道车辆行进方向设置两个参考点，结合雷达阵面和雷达法线方向的构型建立；所述正北标定基本模型确定后，在道路监视设备安装施工时，需要对设备的安装数据进行采集，具体步骤如下：步骤S21：测量雷达部署安装的位置以及安装高度；步骤S22：在任一主车道上选取并测量参考点A位置；步骤S23：在同一主车道上选取并测量参考点B位置；步骤S2：车辆目标跟踪坐标系选择和距离维参数修正模型；所述步骤S2中，跟踪坐标系和距离修正模型通过建立惯性直角坐标系和目标平面投影距离来计算；步骤S3：对标定数据处理；所述步骤S3中，标定数据处理包括:数据采集、数据遴选、数据加工和参数计算；所述标定数据处理流程如下：步骤S31：接收组网雷达网络数据包；步骤S32：解析网络数据包，根据雷达通道号分类存储雷达上报数据；步骤S33：将参考点A坐标变换到雷达直角坐标系，进一步变换到雷达极坐标系，其中距离参数即为参考点A相对雷达的距离；步骤S34：将参考点B坐标变换到雷达直角坐标系，进一步变换到雷达极坐标系，其中距离参数即为参考点B相对雷达的距离；步骤S35：确定采样距离段，即采样距离区间；步骤S36：根据参考点A、B位置和主跟踪方向标志，计算主跟踪方向或者步骤S37：将目标航迹距离参数投影到车道平面上，其平面投影距离即为目标距离参数修正值；步骤S38：根据采样距离区间和主跟踪方向，对航迹数据进行初步遴选；步骤S39：数据采样管理和异常数据剔除；步骤S4：正北标定值计算；所述步骤S4中，雷达正北标定值流程如下：步骤S41：计算参考点A在雷达惯性直角坐标系中的位置；步骤S42：计算参考点B在雷达惯性直角坐标系中的位置；步骤S43：根据参考点BXB,YB位置，根据航向公式计算参考航向；步骤S44：根据参考点A、B位置，计算参考线参数方程；步骤S45：根据参考点AXA,YA、BXB,YB位置以及主跟踪方向标志，计算主跟踪方向或者步骤S46：航迹数据中方位参数叠加参考航向值后，完成坐标变换，统一到系统中心惯性直角坐标系中；步骤S47：根据参考线参数方程和目标轨迹空间相似性模型，对航迹数据进行精确遴选，形成采样区间内有效航迹数据集合；步骤S48：根据参考线参数方程a＝fr和采样航迹距离参数，计算采样航迹实际方位值a实际方位＝fr航迹距离；步骤S49：计算采样航迹方位与实际方位值的差值；步骤S410：对采样区间内同一目标所有采样航迹点的方位差值进行统计并计算差值的均值同时对异常数据进行剔除，估计出雷达初步方位偏差；步骤S411：统计采样区间内多批次有效目标航迹数据，对估算出的初步方位偏差进行统计和均值计算，估算出雷达正北偏差值步骤S412：在系统运行期间一直进行雷达正北偏差值估算，对正北偏差超过设定门限进行告警和正北偏差值维护；步骤S413：根据参考航向和正北偏差值，计算雷达正北标定值α正北标定值＝Cbase+Δα；步骤S414：根据正北标定值，修正雷达航迹数据；步骤S415：重新将目标航迹数据变换到组网系统惯性直角坐标系中，为后续融合处理做好空间统一准备。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥雷能信息技术有限公司 一种道路监视雷达正北标定方法

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