申请/专利权人：杭州电子科技大学

申请日：2022-12-09

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN115781734B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.03.31#实质审查的生效;2023.03.14#公开

摘要：本发明公开了一种基于静电驱动的多关节柔性夹持指及其驱动方法。该多关节柔性夹持指包括弯曲驱动机构、夹持指主体和伸直驱动机构。所述的夹持指主体包括柔性支撑体和关节板。三块关节板均固定在柔性支撑体的内侧，且沿着柔性支撑体的长度方向依次间隔排列。相邻的两块关节板的连接处形成夹持指主体的弯曲关节位置。柔性支撑体的外侧设置有与两个弯曲关节位置分别对齐的两个安装槽。弯曲驱动机构包括由内至外依次层叠并固定的柔性关节铰链、内侧电极组、第一介电液驱动袋和外侧电极组。伸直驱动机构包括伸直电极片和第二介电液驱动袋。本发明能够通过向不同的电极对施加电压，实现夹持指两个关节的任意弯曲控制。

主权项：1.一种基于静电驱动的多关节柔性夹持指，其特征在于：包括弯曲驱动机构（1）、夹持指主体（2）和伸直驱动机构（3）；所述的夹持指主体（2）包括柔性支撑体（2-1）和关节板（2-2）；三块关节板（2-2）均固定在柔性支撑体（2-1）的内侧，且沿着柔性支撑体（2-1）的长度方向依次间隔排列；相邻的两块关节板（2-2）的连接处形成夹持指主体（2）的弯曲关节位置；柔性支撑体（2-1）的外侧设置有与两个弯曲关节位置分别对齐的两个安装槽；所述的弯曲驱动机构（1）包括由内至外依次层叠并固定的柔性关节铰链（1-1）、内侧电极组（1-2）、第一介电液驱动袋（1-3）和外侧电极组（1-4）；相邻两块关节板（2-2）之间通过柔性关节铰链（1-1）连接；内侧电极组（1-2）包括三块内侧电极片；三块内侧电极片与三块关节板（2-2）分别固定；三块关节板（2-2）均与第一介电液驱动袋（1-3）内侧固定；所述的外侧电极组（1-4）包括三块外侧电极片；三块外侧电极片均与第一介电液驱动袋（1-3）的外侧面固定；三块外侧电极片沿着夹持指主体（2）依次排列；位于中间的外侧电极片与位于中间的内侧电极片对齐；位于两端的外侧电极片与两个弯曲关节位置分别对齐；向相互对应的内侧电极片与外侧电极片之间施加电压时，相互对应的内侧电极片与外侧电极片吸合；所述的伸直驱动机构（3）包括伸直电极片（3-1）和第二介电液驱动袋（3-2）；两个伸直电极片（3-1）与柔性支撑体（2-1）上对应的安装槽的两个侧壁分别粘接固定；第二介电液驱动袋（3-2）设置在两个伸直电极片（3-1）之间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州电子科技大学 一种基于静电驱动的多关节柔性夹持指及其驱动方法

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