申请/专利权人：五邑大学;广东省亚克迪新材料科技有限公司

申请日：2018-12-04

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN109607431B

主分类号：B66F9/20

分类号：B66F9/20;B66F9/075;B66F17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2020.10.30#著录事项变更;2019.05.07#实质审查的生效;2019.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种电动叉车控制系统及其电动叉车，包括主控芯片、控制端、执行端、第一光耦继电器、第二光耦继电器、光耦隔离电路、切换单元、遥控器和无线通信模块，通过设置主控芯片，并将主控芯片通过执行端可拆卸连接电动叉车的执行部件，从而可以利用遥控器通过无线通信模块向电动叉车发送控制信号，实现远程遥控功能，从而符合特殊使用场景的安全性要求，同时可以直接与电动叉车连接，无须更改电动叉车的内部结构，改造效率高，成本低；另外，通过设置控制端和切换单元，当无须使用遥控功能时，可以切换到手动控制模式，提高了使用的灵活性。

主权项：1.一种电动叉车控制系统，其特征在于：包括用于向电动叉车传输控制信号的主控芯片100、用于可拆卸连接电动叉车的控制部件的控制端200、用于可拆卸连接电动叉车的执行部件的执行端300、第一光耦继电器400、第二光耦继电器500、用于传输模拟信号的光耦隔离电路510、用于切换控制模式的切换单元600、用于检测障碍物的雷达模块900和用于观测路况的摄像头1000，所述第一光耦继电器400设置于所述控制端200和执行端300之间，所述主控芯片100、第二光耦继电器500、光耦隔离电路510和执行端300依次连接，所述切换单元600分别与所述第一光耦继电器400和第二光耦继电器500连接；还包括用于控制电动叉车的遥控器700，所述遥控器700通过无线通信模块800向所述主控芯片100传输控制信号，所述雷达模块900与所述主控芯片100连接，所述摄像头1000与所述主控芯片100连接。

全文数据：一种电动叉车控制系统及其电动叉车技术领域本发明涉及电动叉车领域，特别是一种电动叉车控制系统及其电动叉车。背景技术电动叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆。因此电动叉车是物流行业中的搬运设备中的主要角色。但现在常用的电动叉车是需要操作人员在车上进行操作的，当操作不当的时候容易引起安全事故，而遥控叉车的使用可以避免事故的发生，同时也可以在一些特殊工作环境使用，当然也可以节省人工的成本。但是，由于现有普通的电动叉车没有遥控功能，如果需要增加遥控功能，则需要改造原有电动叉车的内部结构，或者重新购置具有遥控功能的电动叉车，无疑会增加使用成本，而且效率不高。发明内容为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种电动叉车控制系统及其电动叉车，可以在无须改变原有电动叉车结构的基础上，实现遥控功能。本发明解决其问题所采用的技术方案是：第一方面，本发明提供了一种电动叉车控制系统，包括用于向电动叉车传输控制信号的主控芯片、用于可拆卸连接电动叉车的控制部件的控制端、用于可拆卸连接电动叉车的执行部件的执行端、第一光耦继电器、第二光耦继电器、用于传输模拟信号的光耦隔离电路和用于切换控制模式的切换单元，所述第一光耦继电器设置于所述控制端和执行端之间，所述主控芯片、第二光耦继电器、光耦隔离电路和执行端依次连接，所述切换单元分别与所述第一光耦继电器和第二光耦继电器连接；还包括用于控制电动叉车的遥控器，所述遥控器通过无线通信模块向所述主控芯片传输控制信号。进一步，所述主控芯片为基于arduino开源电子原型平台的单片机。进一步，所述切换单元为钥匙开关。进一步，所述无线通信模块为2.4G模块。进一步，所述控制端和执行端均为航空插头。进一步，还包括用于检测障碍物的雷达模块，所述雷达模块与所述主控芯片连接，可以探测行驶过程中障碍物的距离，传输信号给主控芯片，以使叉车紧急制动，避免发生以外事故。进一步，还包括用于观测路况的摄像头，所述摄像头与所述主控芯片连接，便于远程观测路况，从而使远距离控制更加有效。进一步，还包括用于提示的警示灯，所述警示灯与所述主控芯片连接，当利用遥控功能远距离控制电动叉车时，警示灯开始闪烁，可以提醒其他靠近的工作人员。进一步，还包括电源转换模块，电动叉车的电源通过所述电源转换模块向控制系统供电，使得控制系统无须另外独立设置电源供电，有效简化控制系统，并且提高控制系统的整洁度。第二方面，本发明还提供了一种电动叉车，包括所述的一种电动叉车控制系统。本发明至少有一个实施例具有以下有益效果：通过设置主控芯片，并将主控芯片通过执行端可拆卸连接电动叉车的执行部件，从而可以利用遥控器通过无线通信模块向电动叉车发送控制信号，实现远程遥控功能，从而符合特殊使用场景的安全性要求，同时可以通过控制端和执行端直接与电动叉车连接，无须更改电动叉车的内部结构，改造效率高，成本低；另外，通过设置控制端和切换单元，当无须使用遥控功能时，可以切换到手动控制模式，提高了使用的灵活性。附图说明下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。图1是本发明的原理框图。具体实施方式参照图1所示，本发明的实施例一提供了一种电动叉车控制系统，包括用于向电动叉车传输控制信号的主控芯片100、用于可拆卸连接电动叉车的控制部件的控制端200、用于可拆卸连接电动叉车的执行部件的执行端300、第一光耦继电器400、第二光耦继电器500、用于传输模拟信号的光耦隔离电路510和用于切换控制模式的切换单元600，优选地，本实施例中所述主控芯片100为现有技术中的基于arduino开源电子原型平台的单片机，具有使用类似Java、C语言的ProcessingWiring开发环境；在其他实施例中所述主控芯片100还可以是现有技术中其他型号的单片机或者嵌入式芯片；优选地，本实施例中所述切换单元600为钥匙开关，在其他实施例中所述切换单元600还可以是拨片开关、多个按钮等，只要能分别触发第一光耦继电器400和第二光耦继电器500即可；优选地，本实施例中所述控制端200和执行端300均为航空插头，在其他实施例中所述控制端200和执行端300还可以是其他种类的电连接器，根据电动叉车的实际情况选取。所述第一光耦继电器400设置于所述控制端200和执行端300之间，所述主控芯片100、第二光耦继电器500、光耦隔离电路510和执行端300依次连接，所述切换单元600分别与所述第一光耦继电器400和第二光耦继电器500连接；还包括用于控制电动叉车的遥控器700，所述遥控器700通过无线通信模块800向所述主控芯片100传输控制信号，优选地，本实施例中所述无线通信模块800为2.4G模块，在其他实施例中所述无线通信模块800还可以是WIFI模块、蓝牙模块、4G模块等。本发明可以通过控制端200和执行端300直接与现有的普通电动叉车连接，兼容其控制部件与执行部件，现有的普通电动叉车的控制部件与执行部件一般都采用电连接器与主控电路板连接，仅须将其拆除，对应与控制端200和执行端300连接即可，无须更改电动叉车的内部结构，改造效率高，成本低；电动叉车的控制部件包括方向盘、控制按钮及其相应的控制电路等，电动叉车的执行部件包括发动机、转向机构、制动机构、卸货机构等；通过设置主控芯片100，并将主控芯片100通过执行端300可拆卸连接电动叉车的执行部件，从而可以利用遥控器700通过无线通信模块800向电动叉车发送控制信号，实现远程遥控功能，可以控制电动叉车启动、制动、转向或者卸货等动作，从而符合特殊使用场景的安全性要求，另外，通过设置控制端200和切换单元600，当无须使用遥控功能时，可以切换到手动控制模式，提高了使用的灵活性。在实施例一的基础上，还可以添加用于检测障碍物的雷达模块900，所述雷达模块900与所述主控芯片100连接，可以探测行驶过程中障碍物的距离，传输信号给主控芯片100，以使叉车紧急制动，避免发生以外事故。在实施例一的基础上，还可以添加用于观测路况的摄像头1000，所述摄像头1000与所述主控芯片100连接，便于远程观测路况，从而使远距离控制更加有效。在实施例一的基础上，还可以添加用于提示的警示灯1100，所述警示灯1100与所述主控芯片100连接，当利用遥控功能远距离控制电动叉车时，警示灯1100开始闪烁，可以提醒其他靠近的工作人员。在实施例一的基础上，还可以添加电源转换模块1200，电动叉车的电源通过所述电源转换模块1200向控制系统供电，使得控制系统无须另外独立设置电源供电，有效简化控制系统，并且提高控制系统的整洁度。本发明实施例二提供了一种电动叉车，包括上述的一种电动叉车控制系统。除了电动叉车控制系统以外，其他部件均为现有技术，在此不再展开说明。本发明的实施例三提供了一种电动叉车控制系统，包括用于向电动叉车传输控制信号的arduino单片机、用于可拆卸连接电动叉车的控制部件的控制端200、用于可拆卸连接电动叉车的执行部件的执行端300、第一光耦继电器400、第二光耦继电器500、用于传输模拟信号的光耦隔离电路510和用于切换控制模式的钥匙开关，优选地，本实施例中所述控制端200和执行端300均为航空插头，在其他实施例中所述控制端200和执行端300还可以是其他种类的电连接器。所述第一光耦继电器400设置于所述控制端200和执行端300之间，所述主控芯片100、第二光耦继电器500、光耦隔离电路510和执行端300依次连接，所述切换单元600分别与所述第一光耦继电器400和第二光耦继电器500连接；还包括用于控制电动叉车的遥控器700，所述遥控器700通过2.4G模块向所述主控芯片100传输控制信号；还包括用于检测障碍物的雷达模块900，所述雷达模块900与所述主控芯片100连接，可以探测行驶过程中障碍物的距离，传输信号给主控芯片100，以使叉车紧急制动，避免发生以外事故；还包括用于观测路况的摄像头1000，所述摄像头1000与所述主控芯片100连接，便于远程观测路况，从而使远距离控制更加有效；还包括用于提示的警示灯1100，所述警示灯1100与所述主控芯片100连接，当利用遥控功能远距离控制电动叉车时，警示灯1100开始闪烁，可以提醒其他靠近的工作人员；还包括电源转换模块1200，电动叉车的电源通过所述电源转换模块1200向控制系统供电，使得控制系统无须另外独立设置电源供电，有效简化控制系统，并且提高控制系统的整洁度。以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，都应属于本发明的保护范围。

权利要求：1.一种电动叉车控制系统，其特征在于：包括用于向电动叉车传输控制信号的主控芯片100、用于可拆卸连接电动叉车的控制部件的控制端200、用于可拆卸连接电动叉车的执行部件的执行端300、第一光耦继电器400、第二光耦继电器500、用于传输模拟信号的光耦隔离电路510和用于切换控制模式的切换单元600，所述第一光耦继电器400设置于所述控制端200和执行端300之间，所述主控芯片100、第二光耦继电器500、光耦隔离电路510和执行端300依次连接，所述切换单元600分别与所述第一光耦继电器400和第二光耦继电器500连接；还包括用于控制电动叉车的遥控器700，所述遥控器700通过无线通信模块800向所述主控芯片100传输控制信号。2.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：所述主控芯片100为基于arduino开源电子原型平台的单片机。3.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：所述切换单元600为钥匙开关。4.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：所述无线通信模块800为2.4G模块。5.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：所述控制端200和执行端300均为航空插头。6.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：还包括用于检测障碍物的雷达模块900，所述雷达模块900与所述主控芯片100连接。7.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：还包括用于观测路况的摄像头1000，所述摄像头1000与所述主控芯片100连接。8.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：还包括用于提示的警示灯1100，所述警示灯1100与所述主控芯片100连接。9.根据权利要求1所述的一种电动叉车控制系统，其特征在于：还包括电源转换模块1200，电动叉车的电源通过所述电源转换模块1200向控制系统供电。10.一种电动叉车，其特征在于：包括权利要求1－9任一所述的一种电动叉车控制系统。

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