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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
主权项：1.一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、基于伺服系统中已知的输入信号与由输入信号引起的误差之间的关系，获得由输入信号引起的误差；步骤二、设计第一自适应滤波器，使得所述第一自适应滤波器的第一输出信号在伺服系统中所引起的误差等于步骤一中由输入信号引起的误差的负值，从而抵消输入信号引起的误差；所述第一自适应滤波器的第一输出信号表达式为： 式中，表示设计的第一滤波基函数；表示第一滤波基函数对应的时变权值；M表示使等式成立的最小正整数；步骤三、基于伺服系统中已知的扰动信号与由扰动信号引起的误差之间的关系，获得由扰动信号引起的误差；步骤四、设计第二自适应滤波器，使得所述第二自适应滤波器的第二输出信号在伺服系统中所引起的误差等于步骤三中由扰动信号引起的误差的负值，从而抵消扰动信号引起的误差；所述第二自适应滤波器的第二输出信号表达式为： 式中，表示设计的第二滤波基函数；表示第二滤波基函数对应的时变权值；N表示伺服系统中具有不同周期的扰动信号的数量；步骤五、将所述第一自适应滤波器和所述第二自适应滤波器并联，获得最终的自适应滤波器。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统
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