申请/专利权人：广东百能堡科技有限公司

申请日：2019-12-12

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN110788842B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/02;B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2020.03.10#实质审查的生效;2020.02.14#公开

摘要：本发明提供一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品机械夹臂，其包括驱动电机、电机固定板、动作臂和玻璃瓶夹；驱动电机包括前主动臂驱动电机和后主动臂驱动电机，分别驱动连接玻璃瓶夹的前动作臂和后动作臂，通过四边形状的动作臂的相互配合得出特定的轨迹，并且能通过调节两条动作臂的运行速度、角度和相对位置而设计出不同的玻璃瓶夹运动轨迹，适应不同的生产线；另外通过伺服电机和齿轮传动控制玻璃瓶夹的摆动和夹持，实现能自由控制玻璃瓶夹的夹持时间点、张开角度和位置，适应不同规格的玻璃瓶和杯等圆柱状玻璃制品。本发明提供的机械夹臂具有轨迹可调节、控制精准和适用多种规格的圆柱状玻璃制品的优点。

主权项：1.一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品机械夹臂，其特征在于，其包括驱动电机、电机固定板2、动作臂和玻璃瓶夹4；所述的驱动电机包括前主动臂驱动电机11和后主动臂驱动电机12，驱动电机固定安装在电机固定板2上，并分别驱动连接到前主动臂31和后主动臂32；所述的动作臂包括前主动臂31、前被动臂33、后主动臂32和后被动臂34，所述的前主动臂31的一端传动连接到前主动臂驱动电机11，另一端通过第一转轴转动连接到前被动臂33；所述的后主动臂32的一端传动连接到后主动臂驱动电机12，另一端通过第二转轴转动连接到后被动臂34，前被动臂33和后被动臂34远离主动臂的一端通过第三转轴相互转动连接；所述的玻璃瓶夹4顶部再传动连接到两个被动臂相互连接处，所述的驱动电机还包括夹持电机14、摆动电机13、若干连杆5和“V”形的连杆连接板6；所述的连杆连接板6具有两件，两件连杆连接板6的“V”形转折点处通过转轴相互平行的转动连接到前主动臂31和前被动臂33相交处，且两件连杆连接板6、前主动臂31和前被动臂33同轴相连；所述的夹持电机14固定安装在电机固定板2上，且传动连接到第一连杆5的一端，第一连杆5的另一端传动连接到第一连杆连接板6的一端，第一连杆连接板6的另一端传动连接到第二连杆5的一端，第二连杆5的另一端传动连接到玻璃瓶夹4并驱动玻璃瓶夹4松开和夹紧；所述的摆动电机13固定安装在电机固定板2上，且传动连接到第三连杆5的一端，第三连杆5的另一端传动连接到第二连杆连接板6的一端，第二连杆连接板6的另一端传动连接到第四连杆5的一端，第四连杆5的另一端传动连接到玻璃瓶夹4并驱动玻璃瓶夹4转动，所述的玻璃瓶夹4包括固定架41和两个半边夹42，所述的固定架41顶部通过第四转轴同轴转动连接到前被动臂33和后被动臂34的连接处，所述的固定架41顶部与所述的第四转轴连接处向外伸出一体化成型的拨动片421，所述的拨动片421通过轴承转动连接到第四连杆5远离第二连杆连接板6的一端；两个半边夹42分别左右对称联动并且通过旋转轴分别安装在固定架41两侧形成完整的瓶夹，所述的半边夹42包括摆动齿板422、夹块调整条423和夹块424，所述的摆动齿板422具有两个，分别前后对称地安装在固定架41的两侧且通过瓶夹夹持轴427转动安装到固定架41，当两个半边夹42组合成完整瓶夹时，一个半边夹42所属的两个摆动齿板422分别与另一个半边夹42所属的两个摆动齿板422啮合；所述的夹块调整条423连接到两个摆动齿板422的非啮合端；夹块调整条423上设置有若干沿夹块调整条423长度方向延伸的调整滑槽425，所述的夹块424至少具有两个且通过调整滑槽425滑动连接到夹块调整条423下方，整个半边夹42通过摆动齿板422上的瓶夹夹持轴427和固定架41的框架连接，使得两个半边夹42能够绕各自的瓶夹夹持轴427转动；两个半边夹42中其中一个半边夹42的其中一个摆动齿板422设置有沿摆动齿板422长度方向延伸的拨动杆426，所述的拨动杆426通过关节轴承杆连接到拨动片并连接到第二连杆5远离第一连杆连接板6的一端，所述的玻璃瓶夹4还包括间隔夹43，所述的间隔夹43包括连接架431、夹块调整条423和中间隔块432，所述的连接架431固定到两个半边夹之间的固定架41的底部，所述的夹块调整条423固定安装到连接架431的底部，所述的中间隔块432通过调整滑槽425滑动连接到夹块调整条423下方，所述的夹持电机14和摆动电机13动力输出端都设置有传动齿轮，两个电机的传动齿轮分别与两个同轴相连的扇形齿轮7啮合，两个扇形齿轮7的圆心处通过同一第五转轴同轴转动连接到电机固定板2上，两个扇形齿轮7靠近第一连杆5和第三连杆5的圆周边缘处分别转动连接有第一连杆5和第三连杆5的一端。

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百度查询： 广东百能堡科技有限公司 一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品机械夹臂及控制方法

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