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申请/专利权人：浙江科聪控制技术有限公司
申请日：2024-03-01
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258395A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C21/16;G01S7/48;G01S17/86
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开一种封闭船舱内自动作业的定位建模方法，包括以下步骤：S1：通过IMU获取船舱内车辆的三轴加速度测量值以及以及三轴姿态角测量值得到预测方程；S2：通过激光获取实时点云数据并进行帧间匹配，通过NDT帧间配准算法获得相邻两帧之间的二维相对位姿，通过短时航迹推算方法，由tk‑1时刻的小车位姿预测出tk时刻的小车位姿；得到观测方程；S3：将预测方程和观测方程通过线性卡尔曼滤波算法来估计实时速度，并将估计速度作为NDT帧间配准的输入值；S4：重复S1‑S3，刷新线性卡尔曼滤波算法得到的实时速度，仅使用激光帧间匹配和IMU递推来估计出车辆的实时纵向速度。
主权项：1.一种封闭船舱内自动作业的定位建模方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过IMU获取船舱内车辆的三轴加速度测量值以及以及三轴姿态角测量值根据姿态角测量值将加速度测量值转换到海平面上，得到车辆海平面上的纵向加速度ax，得到预测方程：vx,k＝vx,k-1+ax,k-1·Δt，其中，vx,k-1为上一个IMU输入时刻估计出的小车纵向速度，vx,k为当前IMU输入时刻递推出的小车纵向速度，Δt为前后两个IMU输入时刻的时间差；S2：通过激光获取实时点云数据并进行帧间匹配，通过NDT帧间配准算法获得相邻两帧之间的二维相对位姿Δpk＝[Δpx,k,Δpy,k,Δpθ,k]T，通过短时航迹推算方法，由tk-1时刻的小车位姿pk-1＝[px,k-1,py,k-1,pθ,k-1]T预测出tk时刻的小车位姿pk＝[px,k,py,k,pθ,k]T；得到观测方程：S3：将预测方程和观测方程通过线性卡尔曼滤波算法来估计实时速度，并将估计速度作为NDT帧间配准的输入值；S4：重复S1-S3，刷新线性卡尔曼滤波算法得到的实时速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江科聪控制技术有限公司 一种封闭船舱内自动作业的定位建模方法
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