龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：煤炭科学技术研究院有限公司
申请日：2024-04-16
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254179A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本申请提出一种基于未知输入观测器的柔性机械臂控制方法及装置，其中，方法包括：获取柔性机械臂的末端速度和各个柔性关节的主动力；将末端速度和各个柔性关节的主动力输入至预设的未知输入观测器，获得各个柔性关节的柔性力估计值；根据柔性力估计值，确定各个柔性关节的刚度估计值；根据刚度估计值，对柔性机械臂进行控制。本方案可以提高机械臂的控制精度。本方案可以基于设定的未知输入观测器，实现对各个柔性关节的柔性力的估计，再根据各个关节的柔性力的估计，确定各个柔性关节的刚度值，以实现对变刚度关节的非线性抑制，提升柔性机械臂的控制精度。
主权项：1.一种基于未知输入观测器的柔性机械臂控制方法，其特征在于，包括：获取所述柔性机械臂的末端速度和各个柔性关节的主动力；将所述末端速度和所述各个柔性关节的主动力输入至预设的未知输入观测器，获得所述各个柔性关节的柔性力估计值；根据所述柔性力估计值，确定所述各个柔性关节的刚度估计值；根据所述刚度估计值，对所述柔性机械臂进行控制；其中，所述未知输入观测器的表达式如下式1所示： 其中，为所述各个柔性关节的角度值的估计；w为所述未知输入观测器的状态变量；为w的导数；u为所述各个柔性关节的主动力；为所述各个柔性关节的主动力的估计；y为所述末端速度；e为所述柔性机械臂的估计误差；为e的导数；为与u的非线性系统函数；C为所述柔性机械臂的输出矩阵；H1、H2和DX为使估计误差e渐进收敛到0的参数矩阵；μ为与的维度相同的向量，且μi∈[0,1]，μi为向量μ中的第i个元素；K＝PTDTT且J为雅克比矩阵，D为所述柔性机械臂的传递矩阵；为12×12的0矩阵；G为对角矩阵，gk为G中第k行第k列的元素，dik和dkj均为DX中的元素。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 煤炭科学技术研究院有限公司 基于未知输入观测器的柔性机械臂控制方法及装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号