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申请/专利权人：苏州大学
申请日：2024-03-19
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259590A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统，本申请对全向麦克纳姆轮自动导引车进行建模，构建离散时间非线性系统，以解决现有技术中对该系统建模不贴合实际这一缺点。在此基础上，提出了一种新颖的区间估计方法，即设计T‑N‑L结构观测器并采用H∞技术衰减干扰，最后利用可达性分析确定全向麦克纳姆轮自动导引车运动状态的区间。本申请不仅提高了全向麦克纳姆轮自动导引车位移和速度区间估计的精度，而且降低了观测器设计的保守性。
主权项：1.一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，包括：获取全向麦克纳姆轮自动导引车的参数；根据所述参数构造所述全向麦克纳姆轮自动导引车的离散时间非线性系统；根据所述离散时间非线性系统，通过对非线性项的处理，得到T-N-L结构的H∞观测器；根据所述离散时间非线性系统和所述观测器得到误差动态系统，并确定所述观测器的增益矩阵；根据所述观测器的增益矩阵，通过对所述误差动态系统进行可达性分析，以对所述全向麦克纳姆轮自动导引车的状态进行区间估计，并得到所述全向麦克纳姆轮自动导引车状态的区间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州大学 一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统
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