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申请/专利权人：扬州大学
申请日：2024-04-25
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118259682A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/622
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：移栽机自动避障控制方法，属于农机导航技术领域，包括通过微波雷达和双目视觉摄像头得到移栽机当前时刻的位置、移动速度、障碍物等信息；采用基于ODG‑MPC算法，计算当前移栽机向量的状态x，加速度向量u，得到移栽机状态模型接着通过ODG算法推算移栽机前方障碍物的类型；最后结合ODG‑MPC算法，通过将ODG、目标路径的跟踪和输入控制组成的控制方法，实现移栽机自动避障。本发明充分利用ODG‑MPC算法，兼顾了识别准确性与控制稳定性，提高了无人化移栽机工作时的效率，减少了劳动强度和成本，提高了移栽质量。
主权项：1.移栽机自动避障控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1通过双目视觉摄像头获取移栽机位置、移动速度、障碍物等信息；2控制信号通过ODG-MPC算法的感知信息和移栽机状态的估计，通过结合ODG和MPC算法发送到移栽机进行稳定运动；3控制信号将指令发送到换向阀开关，液压系统收到指令后，液压缸开始工作，有移栽机的液压系统为油缸提供动力，油缸驱动机具纵向平移，停止移栽工作，待移栽机完全躲避障碍物后，恢复移栽工作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 扬州大学 移栽机自动避障控制方法
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