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申请/专利权人：重庆大学
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118261920A
主分类号：G06T7/11
分类号：G06T7/11;G06T7/136;G06T5/70;G06V10/762
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种基于投影点密度的隧道背景点云的自适应滤除方法，属于激光雷达三维点云数据处理领域。本发明利用高速公路隧道上的激光雷达点云数据，提出了一种基于投影点密度的隧道背景点云的自适应滤除方法，对隧道点云进行初步裁剪和地面滤波后，考虑到狭长高速隧道的几何结构，将隧道三维结构投影至椭圆隧道横断面上，对背景点云进行栅格投影密度滤波，在此基础上采用快速的自适应欧式聚类算法对余下背景零散噪点进行进一步过滤，最后利用自适应高程滤除阈值以删除隧道顶部等无效背景点云，避免了现有方法模型目标对象过分割、实时性低、背景点云过滤不够充分等缺陷，可适用于高速公路隧道场景中背景点云的有效滤除。
主权项：1.一种基于投影点密度的隧道背景点云的自适应滤除方法，包括以下步骤：S1：通过隧道路侧激光雷达，采集点云数据，并对点云数据进行预处理；S2：对步骤S1预处理后的点云数据进行裁剪，并使用布料模拟滤波初步分离地面点与非地面点；S3：基于投影点密度理论，将隧道三维结构投影至隧道横断面上，对二维横断面点云影像进行栅格化并进行点密度计算，根据预设密度阈值过滤背景点云；S4：针对过滤后的点云构建Kd-tree，在此基础上采用快速自适应欧式聚类算法过滤背景零散噪点，同时对预处理后的点云数据进行聚类，将点云分为多个簇；S5：聚类完成后，对比各簇高程值以获取平均最大高程值和高程滤除阈值，将最低高程值大于高程滤除阈值的簇标记为背景点簇，删除背景点簇中的所有点，保留得到目标对象的精确点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 基于投影点密度的隧道背景点云的自适应滤除方法
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