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申请/专利权人：厦门大学
摘要：本发明公开了一种模型参数未知的起重机伺服控制方法，该控制方法包括：实时获取起重机运行时的系统状态；根据所述系统状态，基于预先设计的复合反馈非线性控制器，通过值迭代算法得到控制率；基于所述控制率调整所述起重机中吊车的水平驱动力。通过该控制方法，可以实现在起重机动力学参数未知的情况下实现快速轨迹跟踪和防摇摆。
主权项：1.一种模型参数未知的起重机伺服控制方法，其特征是，包括：实时获取起重机运行时的系统状态；根据所述系统状态，基于预先设计的复合反馈非线性控制器，通过值迭代算法得到控制率；基于所述控制率调整所述起重机中吊车的水平驱动力；其中：所述系统状态x为：θ，d，分别为吊重摆角，吊重摆角速度，吊车水平位移，吊车水平速度；水平驱动力F为：satu＝F；satu为饱和函数，其满足satu＝sgnuminumax；所述起重机的系统非线性模型为基于所述起重机的系统非线性模型，得到所述起重机的系统线性模型为： 其中，A为系统矩阵，B为输入矩阵，u为复合反馈非线性控制器的控制率，M，m,l，g分别为吊车质量、吊重质量、吊绳长度和重力加速度；所述复合反馈非线性控制器包括：线性反馈部分：ul＝-Kx，K＝R-1BTP，K为反馈增益，R为正定权重矩阵；P为代数黎卡提方程ATP+PA+Q-PBR-1BTP＝0的唯一正定解；和非线性反馈部分：un＝ρxBTP′x；ρx为非正函数，在状态x中满足局部利普希兹条件；P′0为李雅普诺夫方程A-BKTP′+P′A-BK+W＝0的正定解，W为正定矩阵；控制率u为：u＝ul+un＝-Kx+ρxBTPx。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门大学 一种模型参数未知的起重机伺服控制方法
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