龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：武汉科技大学
申请日：2022-07-04
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN115127497B
主分类号：G01B21/04
分类号：G01B21/04;G01B21/20;G06F17/16
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.09.30#公开
摘要：本发明公开了一种三维测量系统工具坐标系标定方法，该标定方法包括以下步骤：步骤S1，设计测量程序并采集测量点数据；步骤S2，求解姿态矩阵参数初始值；步骤S3，辨识正交化姿态矩阵参数误差；步骤S4，判断姿态矩阵是否满足约束条件。本发明节约了测量成本，提高了标定效率；在传统姿态矩阵正交化程序的基础上，建立了新姿态矩阵参数误差辨识模型，通过循环逼近的方式辨识得到姿态矩阵参数误差，进一步提高了辨识精度。本发明解决了因测量头姿态误差导致测量系统测量精度下降的问题，同时对矩阵正交化程序带来的误差进行迭代辨识，直至得到高精度的满足旋转矩阵特性的姿态矩阵，具有标定精度高、成本低、快速等特点。
主权项：1.一种三维测量系统工具坐标系标定方法，三维测量系统包括三轴移动机构和R-test测量仪，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、设计测量程序并采集测量点数据：保持精密球的位置不变，多次变换三维测量系统的测量位置和测量方向获取球心的位置，此为一组测量，变换精密球的位置，循环测量获取多组数据；S2、求解姿态矩阵参数初始值：结合R-test测量仪坐标系、三轴移动机构坐标系构建姿态矩阵；当三维测量系统分别位于不同测量位置时，建立误差方程；当变换精密球位置时，建立多组数据组成的姿态矩阵超定方程组，通过最小二乘法求解得到姿态矩阵的参数，并对姿态矩阵进行正交化处理，得到近似正交矩阵；S3、建立参数辨识模型并辨识姿态参数：将求解得到的近似正交姿态矩阵的值作为初始值，并结合姿态矩阵的误差矩阵，建立参数辨识模型；通过最小二乘法求解，得到新的姿态矩阵；S4、判断新的姿态矩阵是否满足约束条件；若不满足约束条件，则将新的姿态矩阵作为初始值，重复执行步骤S3；若满足约束条件，结束标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 一种三维测量系统工具坐标系标定方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号