申请/专利权人：苏州楚亦捷科技有限公司;湖北民族大学;北京楚捷科技有限公司

申请日：2024-05-08

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118129764B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.06.21#实质审查的生效;2024.06.04#公开

摘要：本发明提供了一种移动目标坐标迭代定位方法，其可获得最接近实际坐标的移动目标位置，保证定位精度；包括以下步骤：步骤一、根据待测移动目标当前的坐标向量，获得待测移动目标之间的相对距离；步骤二、根据待测移动目标之间的相对距离，获得每个待测移动目标坐标向量在X、Y轴方向上的偏移矢量，将当前的待测移动目标坐标向量与偏移矢量相叠加，以获得下一次迭代时刻待测移动目标的坐标向量；步骤三、重复若干次所述步骤一、步骤二，直至获得最接近实际坐标的待测移动目标的坐标向量。

主权项：1.一种移动目标坐标迭代定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、根据待测移动目标当前的坐标向量，获得待测移动目标之间的相对距离；步骤二、根据待测移动目标之间的相对距离，获得每个待测移动目标坐标向量在X、Y轴方向上的偏移矢量，将当前的待测移动目标坐标向量与偏移矢量相叠加，以获得下一次迭代时刻待测移动目标的坐标向量；步骤三、重复若干次所述步骤一、步骤二，直至获得最接近实际坐标的待测移动目标的坐标向量；在所述步骤一中，具体包括以下步骤：S1.1、建立待测移动目标定位坐标系；S1.2、初始化个待测移动目标的坐标位置；S1.3、根据当前的待测移动目标的坐标向量，获得待测移动目标之间的相对距离，即： ；其中，为在第次迭代的待测移动目标与待测移动目标之间的相对距离；待测移动目标、待测移动目标在第次迭代的坐标向量分别记为： ； 分别代表待测移动目标在第次迭代于X轴和Y轴上的坐标； 分别代表待测移动目标在第次迭代于X轴和Y轴上的坐标； 分别表示待测移动目标的编号，表示待测移动目标的总数量， ； 表示第次迭代，代表总的迭代次数；在所述步骤二中，具体包括以下步骤：S2.1、待测移动目标坐标向量在X、Y方向上发生的偏移矢量为： ；其中，表示待测移动目标坐标向量在X方向上增加的分量； 表示待测移动目标坐标向量在Y方向上增加的分量；S2.2、根据公式： ；获得在第次迭代的待测移动目标的坐标向量；分量和分量的迭代公式为： ；其中， 为坐标向量与X轴的正向所成的夹角，； ；坐标向量表示在第次迭代从待测移动目标指向待测移动目标位置的向量； 为在第次迭代的待测移动目标与待测移动目标之间的相对距离，记为：； 分别代表待测移动目标在第次迭代于X轴和Y轴上的坐标； 分别代表待测移动目标在第次迭代于X轴和Y轴上的坐标。

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权利要求：

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