申请/专利权人：深圳逐际动力科技有限公司

申请日：2023-10-08

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN117028494B

主分类号：F16H1/32

分类号：F16H1/32;F16H57/023;F16H57/021;F16H57/08;B25J17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供了一种减速器，包括一级太阳轮和一级行星轮，一级行星轮与一级太阳轮啮合，具有第一连接段的一级行星架，第一连接段的中空内壁面上均匀分布设置第一销槽；具有向一端突出的第二连接段的二级太阳轮，第二连接段的外壁上均匀分布的第二销槽；第一连接段与第二连接段嵌套设置，第一销槽与第二销槽一一对应形成销孔；适配于销孔的插销，分别过盈装配于销孔内，使一级行星架与二级太阳轮传动连接。本申请对于行星减速器中的一级行星架与二级太阳轮的连接结构形式作出改进，该连接结构可靠性高、空间占用小，有利于提升行星减速器的运行稳定性及减小轴向尺寸，进而有利于致动器、关节模组乃至机器人的小型化。

主权项：1.一种致动器，其特征在于，包括：减速器，及电机组件和传动件；所述减速器包括：作为动力输入端的一级太阳轮，及具有向一端突出且中空且延其径向方向上向内延伸的第一连接段的一级行星架，所述第一连接段的中空内壁面上具有沿周向均匀分布的若干第一销槽；若干一级行星轮，若干所述一级行星轮分别和所述一级太阳轮啮合，若干所述一级行星轮的轴端分别和所述一级行星架固定连接；具有向一端突出的第二连接段的二级太阳轮，所述第二连接段的外壁上具有沿周向均匀分布的若干个第二销槽；所述第一连接段与所述第二连接段嵌套设置，所述第一销槽与所述第二销槽一一对应形成若干个销孔；若干个适配于所述销孔的插销，分别过盈装配于若干个所述销孔内，使所述一级行星架与所述二级太阳轮传动连接，且径向定位；所述太阳轮为中空结构，所述第一销槽背离所述一级太阳轮的一端构造有凸缘，所述二级太阳轮构造有沿其径向向外延伸的第一卡肩，所述第一卡肩位于所述第一连接段与所述二级太阳轮的斜齿之间，所述第一卡肩与所述凸缘相对于所述插销的一侧抵接，所述第二连接段的外壁上沿其径向延伸设置有第二卡肩，所述第二卡肩位于所述第一卡肩和所述第二连接段之间，所述第二卡肩与所述凸缘相互平齐，所述插销的一端面分别与所述凸缘和所述第二卡肩抵接，从而使所述一级行星架与所述二级太阳轮构成密封连接，通过所述凸缘和所述第二卡肩的配合，对所述插销与所述销孔之间缝隙形成阻挡和密封作用，避免所述二级太阳轮部分的润滑介质通过所述插销与所述销孔之间缝隙泄露；所述电机组件包括定子和转子，所述电机组件为内转子电机，所述转子相对设置于所述定子之内，所述传动件分别与所述转子和所述一级太阳轮固定连接，通过所述转子驱动所述一级太阳轮转动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳逐际动力科技有限公司 减速器、致动器、关节模组及机器人

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