申请/专利权人：雅客智慧(北京)科技有限公司

申请日：2020-08-04

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN111904623B

主分类号：A61B90/20

分类号：A61B90/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.11.10#公开

摘要：本发明实施例提供一种手术视觉随动系统的控制方法及手术视觉随动系统，所述控制方法包括如下步骤：图像采集模块连续采集目标的图像信息，并发送至控制模块；控制模块在图像采集模块发送的若干图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向用户终端发送目标图像；用户终端向控制模块反馈空间位置信息，控制模块根据用户终端反馈的空间位置信息生成用于控制图像采集模块与用户终端同步动作的控制指令，并通过控制指令控制图像采集模块与用户终端同步动作。本发明通过主从方式控制机器人末端显微镜的运动，以此实现显微镜视野移动，并将其视野范围内的图像传回给医生，获得更直观的观察方式，解放使用者的双手。

主权项：1.一种手术视觉随动系统，其特征在于，包括用户终端，所述用户终端与控制模块连接，所述控制模块与图像采集模块连接，所述手术视觉随动系统的控制方法包括如下步骤：所述图像采集模块连续采集目标的图像信息，并发送至所述控制模块；所述控制模块在所述图像采集模块发送的若干所述图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向所述用户终端发送所述目标图像；所述用户终端向所述控制模块反馈空间位置信息，所述控制模块根据所述用户终端反馈的空间位置信息生成用于控制所述图像采集模块与所述用户终端同步动作的控制指令，并通过所述控制指令控制所述图像采集模块与所述用户终端同步动作；所述通过所述控制模块在所述图像采集模块发送的若干所述图像信息中进行筛选，筛选出目标图像后向所述用户终端发送所述目标图像的步骤中，具体包括：所述用户终端接收到所述目标图像后，对眼球在所述目标图像上的移动轨迹进行捕捉，将捕捉到的眼球移动轨迹生成第一轨迹信息，并将所述第一轨迹信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述第一轨迹信息生成第二轨迹信息，并将所述第二轨迹信息发送至所述图像采集模块，所述图像采集模块根据所述第二轨迹信息在所述图像信息上生成与眼球移动轨迹对应的映射轨迹；所述控制模块根据所述第一轨迹信息生成第二轨迹信息，并将所述第二轨迹信息发送至所述图像采集模块，所述图像采集模块根据所述第二轨迹信息在所述采集目标上生成与眼球移动轨迹对应的映射轨迹的步骤中，具体包括：所述控制模块对所述第一轨迹信息进行分解，将所述第一轨迹信息分解成含有M个轨迹节点的所述第二轨迹信息，M为正整数；所述图像采集模块将连续采集的所述图像信息分解成N个图像片段，N为正整数；根据含有M个轨迹节点的第二轨迹信息在含有N个图像片段的所述图像信息上生成映射轨迹；其中，每个图像片段至少对应一个轨迹节点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 雅客智慧(北京)科技有限公司 手术视觉随动系统的控制方法及手术视觉随动系统

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