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申请/专利权人：重庆大学
申请日：2022-03-02
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114571454B
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;G06T7/70;G06T7/80;H04N23/50
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.06.21#实质审查的生效;2022.06.03#公开
摘要：本发明提供的一种视觉传感器快速标定方法，包括以下步骤：将相机设置在机器人工具手末端，并确定相机相对于机器人工具手末端的相对位姿矩阵；设置标定板，所述标定板上设置有棋盘格以及AprilTags码，由相机获取AprilTags码并确定出AprilTags码的中心位置，并根据AprilTags码的中心位置计算出棋盘格的中心位置；控制相机对阵棋盘格中心位置Pc,然后控制机器人工具手改变姿态采集棋盘格图像，并记录机械臂工具手的采集棋盘格图像时的位置，并存于位置集合；基于位置集合，确定机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作轨迹，并控制机器人工具手按照所确定的最优动作顺序以及最优动作再次对棋盘格图像进行采集；基于机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作所对应的位姿对视觉传感器进行标定。
主权项：1.一种视觉传感器快速标定方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.将相机设置在机器人工具手末端，并确定相机相对于机器人工具手末端的相对位姿矩阵T；S2.设置标定板，所述标定板上设置有棋盘格以及AprilTags码，由相机获取AprilTags码并确定出AprilTags码的中心位置Pa，并根据AprilTags码的中心位置Pa计算出棋盘格的中心位置Pc；S3.控制相机对阵棋盘格中心位置Pc,然后控制机器人工具手改变姿态采集棋盘格图像，并记录机械臂工具手的采集棋盘格图像时的位置，并存于位置集合Prandom；S4.基于位置集合Prandom，确定机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作轨迹，并控制机器人工具手按照所确定的最优动作顺序以及最优动作再次对棋盘格图像进行采集；S5.基于机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作所对应的位姿对视觉传感器进行标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 视觉传感器快速标定方法
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