申请/专利权人：燕山大学

申请日：2023-11-20

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN117570194B

主分类号：F16H61/02

分类号：F16H61/02;F16H61/32

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.03.08#实质审查的生效;2024.02.20#公开

摘要：本发明属于汽车回馈控制领域，并公开了一种双模耦合驱动式汽车无动力中断换挡协同控制方法及系统，包括：获取双模耦合驱动式汽车中各传感器采集的系统数据，对所述系统数据进行驾驶意图分析，得到车辆状态数据；基于车辆状态数据对所述双模耦合驱动式汽车是否需要进行模式切换进行判断，若不需要模式切换，则使所述双模耦合驱动式汽车继续保持当前驱动模式行驶，若需要模式切换，对所述双模耦合驱动式汽车进行无动力中断换挡；在进行无动力中断换挡的过程中通过控制转向系统消除无动力换挡过程中产生的侧向路径偏差和横摆角速度偏差，实现无动力中断换挡与转向协同控制。本发明所述技术方案能够有效提高双模耦合驱动纯电动汽车的行驶稳定性。

主权项：1.一种双模耦合驱动式汽车无动力中断换挡协同控制方法，其特征在于，包括：步骤一：获取双模耦合驱动式汽车中各传感器采集的系统数据，对所述系统数据进行驾驶意图分析，得到车辆状态数据；步骤二：基于所述车辆状态数据对所述双模耦合驱动式汽车是否需要进行模式切换进行判断；若不需要模式切换，则使所述双模耦合驱动式汽车继续保持当前驱动模式行驶，若需要模式切换，则执行步骤三；步骤三：对所述双模耦合驱动式汽车进行无动力中断换挡；步骤四：在进行无动力中断换挡的过程中通过控制转向系统消除无动力换挡过程中产生的侧向路径偏差和横摆角速度偏差，实现无动力中断换挡与转向协同控制；对所述双模耦合驱动式汽车进行无动力中断换挡，具体包括：无动力中断升档和无动力中断降档；所述无动力中断升档的过程，具体包括：当所述双模耦合驱动式汽车的驱动模式为集中式驱动模式时，通过对先升档侧电机进行降扭使先升档侧车轮的降扭数值等于后升档侧车轮的升扭数值，并使车辆总扭矩保持不变；在对所述先升档侧电机进行降扭的过程中对所述先升档侧电机的扭矩是否降为0进行判断，若否，则继续对所述先升档侧电机进行降扭直至所述先升档侧电机的扭矩降为0，若是，则完成先升档侧的升档；先升档侧完成升档后进行后升档侧的升档，具体过程包括：通过对后升档侧电机进行降扭使后升档侧车轮的降扭数值等于先升档侧车轮的升扭数值，并使车辆总扭矩保持不变；在对所述后升档侧电机进行降扭的过程中对所述后升档侧电机的扭矩是否降为0进行判断，若否，则继续对所述后升档侧电机进行降扭直至所述后升档侧电机的扭矩降为0，若是，则完成后升档侧的升档；当所述后升档侧和所述先升档侧均完成升档后，所述双模耦合驱动式汽车的驱动模式由集中式驱动模式变为分布式驱动模式，完成所述双模耦合驱动式汽车的无动力中断升档；所述无动力中断降档的过程，具体包括：当所述双模耦合驱动式汽车的驱动模式为集中式驱动模式时，通过对先降档侧电机进行降扭使先降档侧车轮的降扭数值等于后降档侧车轮的升扭数值，并使车辆总扭矩保持不变；在对所述先降档侧电机进行降扭的过程中对所述先降档侧电机的扭矩是否降为0进行判断，若否，则继续对所述先降档侧电机进行降扭直至所述先降档侧电机的扭矩降为0，若是，则完成先降档侧的降档；先降档侧完成降档后进行后降档侧的降档，具体过程包括：通过对后降档侧电机进行降扭使后降档侧车轮的降扭数值等于先降档侧车轮的升扭数值，并使车辆总扭矩保持不变；在对所述后降档侧电机进行降扭的过程中对所述后降档侧电机的扭矩是否降为0进行判断，若否，则继续对所述后降档侧电机进行降扭直至所述后降档侧电机的扭矩降为0，若是，则完成后降档侧的降档；当所述后降档侧和所述先降档侧均完成降档后，所述双模耦合驱动式汽车的驱动模式由集中式驱动模式变为分布式驱动模式，完成所述双模耦合驱动式汽车的无动力中断降档；在进行无动力中断换挡的过程中通过控制转向系统消除无动力换挡过程中产生的侧向路径偏差和横摆角速度偏差，具体包括：通过各所述传感器获取所述双模耦合驱动式汽车两侧车轮的驱动力矩数据，对所述两侧车轮的驱动力矩数据进行作差得到转向系统的转向力矩数据，对所述转向系统施加前馈转向力矩抵消所述转向力矩数据；通过各所述传感器检测车辆横向路径偏差和车辆横摆角速度偏差，并通过反馈控制横向路径偏差和横摆角速度偏差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 双模耦合驱动式汽车无动力中断换挡协同控制方法及系统

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