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申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

摘要：本发明涉及一种绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺操控方法及装置，其中辅助分离方法包括：基于视觉伺服方法，机械臂进入视觉监测位置并运动至目标物的上方，计算锁紧构型，记录当前机械臂的手爪与目标物相对位姿；机械臂运动至锁紧构型的位置，手爪从张开状态闭合至包络状态，包络状态为机械臂手爪半闭合状态；分离解锁装置释放目标物，目标物与分离解锁装置分离后，目标物处于自由漂浮的状态但仍处于分离解锁装置的导向杆中；机械臂后退至即将分离位置，使目标物完全脱离分离解锁装置的导向杆；机械臂的手爪完全锁紧，抓取目标物。在进行视觉定位补偿后，使用阻抗控制方法进行对接任务，保证插入力的稳定性。

主权项：1.绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺操控方法，应用在绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺装置上，所述绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺装置包括基座，所述基座包括分离解锁装置（200）和机械臂（300），所述分离解锁装置（200）上放置有目标物（400），所述目标物（400）上设置有手柄，所述机械臂（300）上的末端设置有用于抓取所述手柄的手爪（310），其特征在于，所述绳驱机械臂视觉辅助对接与分离柔顺操控方法包括辅助分离方法和辅助对接方法，其中，所述辅助分离方法包括以下步骤：S100、基于视觉伺服方法，机械臂（300）进入视觉监测位置并运动至目标物（400）的上方，计算锁紧构型，记录当前机械臂（300）的手爪（310）与目标物（400）相对位姿；S200、机械臂（300）运动至锁紧构型的位置，手爪（310）从张开状态闭合至包络状态，所述包络状态为机械臂（300）手爪（310）半闭合状态；S300、所述分离解锁装置（200）释放目标物（400），所述目标物（400）与所述分离解锁装置（200）分离后，所述目标物（400）处于自由漂浮的状态但仍处于所述分离解锁装置（200）的导向杆（240）中；S400、机械臂（300）后退至即将分离位置，使目标物（400）完全脱离所述分离解锁装置（200）的导向杆（240）；S500、所述机械臂（300）的手爪（310）转换为锁紧状态，抓取目标物（400）；所述辅助对接方法包括以下步骤：S600、机械臂（300）在抓紧目标物（400）状态下，基于视觉测量结果和分离时的位姿信息，计算即将分离构型和即将分离位置，并运动至即将分离位置；S700、基于视觉测量结果，计算锁紧构型和锁紧位置，并运动至锁紧位置，使用视觉确定绝对定位误差，修正对接位置，根据修正后的对接位置，将目标物（400）对接进入锁紧装置导向杆（240）；S800、基于视觉测量结果，计算压紧构型和压紧位置，并运动至压紧位置，所述分离解锁装置（200）在压紧位置松开手爪（310）后锁紧所述目标物（400）；S900、所述手爪（310）从抓紧状态张开至包络状态，分离解锁装置（200）锁紧目标物（400），所述目标物（400）处于锁紧状态，所述手爪（310）从包络状态张开至张开状态，所述目标物（400）完成对分离解锁装置（200）的对接面（210）的对接；所述辅助对接方法中，对接时使用即将分离位置，锁紧位置，压紧位置连续运行实现对接。

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