申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院)

申请日：2024-04-11

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118024210B

主分类号：B25J5/02

分类号：B25J5/02;B25J19/00;B25J13/00;A62C3/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本发明属于机器人穿越管廊防火墙领域，公开了一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统及方法，包括第一固定轨道、第二固定轨道、导轨装置、舵机、滑动轨道、连杆机构；防火门为一个沿着防火墙直开式结构；在防火门的一侧悬置第一固定轨道，在另一侧悬置第二固定轨道；防火墙上固定有一段导轨装置，导轨装置通过导轨滑块与悬挂的滑动轨道相连，防火墙上安装有一个舵机，连杆机构的第一直线动力输出点与防火门相连，第二直线动力输出点与滑动轨道相连，且旋转动力输入点与舵机相连；在第一固定轨道上设置第一光电开关，在滑动轨道设置第二、第三光电开关，第二固定轨道上设置第四光电开关；整体结构简单，安装方便。

主权项：1.一种基于连杆机构的防火门辅助穿越系统，包括第一固定轨道、第二固定轨道和防火门，其特征在于；还包括导轨装置、舵机、滑动轨道、连杆机构；所述的防火门为一个嵌入在防火墙上的直开式结构；在防火门的一侧悬置第一固定轨道，在防火门的另一侧悬置第二固定轨道；防火门所在的防火墙上固定有一段导轨装置，导轨装置通过导轨滑块与悬挂的滑动轨道相连，防火墙上安装有舵机，所述的连杆机构包括旋转动力输入端、第一直线动力输出端和第二直线动力输出端，第一直线动力输出端的运动方向与第二直线动力输出端的运动方向垂直，第一直线动力输出端与防火门相连，第二直线动力输出端与滑动轨道相连，旋转动力输入端与舵机相连；在第一固定轨道上设置第一光电开关，在滑动轨道的一端设置第二光电开关，在滑动轨道的另一端设置第三光电开关，第二固定轨道上设置第四光电开关；所述的连杆机构，包括连杆AE、连杆HF、连杆GF、连杆BC、连杆DG，连杆AE的一端与连杆HF的中部铰接，形成铰接点E，且连杆AE的长度等于铰接点E至连杆HF端点F的长度；连杆DG的一端与连杆GF铰接，形成铰接点G；连杆GF与连杆HF的一端铰接,形成铰接点F；连杆BC的一端与连杆DG的中部铰接，形成铰接点C；另外一端与连杆AE中部铰接，形成铰接点B；且铰接点C和铰接点F之间的连线与连杆BC的轴线垂直，连杆AE的另外一端与防火墙铰接，且连杆AE与舵机相连，由舵机驱动连杆AE转动；连杆DG的另外一端与防火墙铰接；连杆HF另外一端与防火门相连；连杆GF与连杆HF的铰接点F与滑动轨道相连；铰接点C和铰接点F之间的连线与连杆BC的轴线垂直；连杆AE9的端点A至铰接点B之间的距离等于连杆BC的长度,连杆AE的端点A至连杆DG的端点D的距离等于连杆DG的端点D至铰接C的长度；铰接点C至铰接点G的距离等于连杆GF的长度。

全文数据：

权利要求：

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