申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2019-09-23

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN110666774B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.10#公开

摘要：本发明公开一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动，相对现有技术，本发明技术方案具有自由度多、成本低、噪音小、柔性高、质量和转动惯量小、负载自重比较高等优点，可有效对机器人驱动关节进行优化设计以及提高工作效率。

主权项：1.一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块，其特征在于，包括自下而上设置的驱动基座、并联机构以及与并联机构顶部连接的多指手，并联机构包括设置于上部的运动平台和设置于下部的固定基座，运动平台和固定基座之间设有运动支链组以及两端同时贯穿运动平台和固定基座的中间回转轴以及绳索驱动组件，运动平台和固定基座通过运动支链组可相对摆转运动，由多段铰接轴组成的中间回转轴底端穿过驱动基座并被内部驱动机构轴向传动；所述运动支链组由周向均匀设置的若干个空间曲形结构的运动支链组成，每个运动支链的上端和下端分别与所述运动平台和所述固定基座铰接相连；所述中间回转轴包括依次铰接相连的前端转轴、中间转轴和末端转轴；所述运动支链分别与所述运动平台和所述固定基座之间、所述前端转轴与所述中间转轴一端、所述中间转轴另一端与所述末端转轴通过虎克铰铰接相连；所述绳索驱动组件设有两组空间正交设置的绳索，每组绳索的开放端与所述运动平台固定相连，两组绳索的两末端连线为相互垂直关系，绳索中部穿入驱动基座内部并与所述驱动机构相连形成绳驱动回路以使运动平台牵引运动；所述驱动机构包括设置于底座外壳体内部的若干个驱动电机，轴向传动的驱动电机穿过盘型盖板并与水平设置的齿轮组的小齿轮相连，齿轮组的大齿轮中心位置与所述中间回转轴末端相连，小齿轮啮合传动大齿轮；水平传动的两个驱动电机的传动轴端分别设有滑轮并与径向相对的定滑轮配合与穿入底座外壳体内的绳索配合滑动传动；所述运动平台设有用于绳索固定的钢丝绳锁线器以调整绳索的紧固位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种基于并联机构的三自由度绳驱动关节模块

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