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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明属于水下机器人自主控制领域，具体的说是一种大型水下机器人可扩展的自主控制系统及其控制方法。在水下机器人内部设置多个舱体，每个舱体内设有控制器以及通过通信总线与其连接的设备；本发明采用以太网进行连接，每一个功能区域拥有独立的功能控制器，这种设计便于系统模块化设计，减少系统线缆成本，同时促进水下机器人电子电气架构谱系化设计。
主权项：1.一种大型水下机器人可扩展的自主控制系统，其特征在于，在水下机器人内部设置多个舱体，每个舱体内设有控制器以及通过通信总线与其连接的设备；其中，多个舱体包括：用户舱，内部设有用户舱控制器以及通过通信总线与其连接的终端；所述终端为人机交互屏；所述终端为数据云端、岸基指控台、远程监控台和远程遥控台中的至少一种；导航舱，内部设有导航舱控制器以及通过通信总线与其连接的导航传感器；所述导航传感器包括惯性测量单元、定位系统、多普勒计程仪、声速剖面仪、高度计、声通信机和超短基线中的至少一种；探测载荷舱，内部设有探测载荷舱控制器以及通过通信总线与其连接的探测传感器；所述探测传感器包括声纳、前视声纳、侧扫声纳和温盐深仪中的至少一种；能源与动力舱，内部设有能源与动力舱控制器以及通过通信总线与其连接的动力设备；所述动力设备包括有线充电器、无线充电器、电池组、推进器、舵机、混合能源发电机中的至少一种；通信舱，内部设有通信舱控制器以及通过通信总线与其连接的通信设备；所述通信设备包括光通信机、摄像机、无线通信机、铱星、无线电中的至少一种；用户舱控制器、导航舱控制器、探测载荷舱控制器、能源与动力舱控制器、通信舱控制器均通过以太网与服务器连接；还包括辅助传感器舱，内部设有辅助传感器舱控制器以及通过通信总线与其连接的辅助传感器；所述辅助传感器包括深度传感器、漏水检测传感器、频闪灯、浮力调节装置、应急抛载装置中的至少一种；所述舱体为圆柱形钛合金封闭壳体。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种大型水下机器人可扩展的自主控制系统及其控制方法
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