申请/专利权人：深圳市平方科技股份有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN117550486B

主分类号：B66C13/16

分类号：B66C13/16;B66C13/46;B66C13/18;B66C15/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.13#公开

摘要：本发明提供了一种岸桥集装箱智能理货方法，预先通过安装在吊具上的3D激光雷达对岸桥区域进行扫描，确定岸桥区域的三维测量数据；基于3D激光雷达的实时位置，搭建3D激光雷达坐标系，并通过三维测量数据，判断吊具作业范围内是否存在集装箱；其中，当不存在集装箱时，执行吊具巡航作业，通过吊具上安装的摄像装置进行集装箱检测；当存在集装箱时，执行吊具理货作业，并通过吊具上的安装的摄像装置进行吊具理货追踪，并在吊具作业范围内无集装箱时，重新启动吊具巡航作业。本申请基于3D激光雷达和摄像设备可以通过全景检测信息和3D激光雷达的检测，判断吊具开锁和闭锁的具体状态，从而实现自动识别集装箱的号码，实现集装箱吊装的自动统计。

主权项：1.一种岸桥集装箱智能理货方法，其特征在于，包括：预先通过安装在吊具上的3D激光雷达对岸桥区域进行扫描，确定岸桥区域的三维测量数据；基于3D激光雷达的实时位置，搭建3D激光雷达坐标系，并通过三维测量数据，判断吊具作业范围内是否存在集装箱；其中，当不存在集装箱时，执行吊具巡航作业，通过吊具上安装的摄像装置进行集装箱检测；当存在集装箱时，执行吊具理货作业，并通过吊具上的安装的摄像装置进行吊具理货追踪，并在吊具作业范围内无集装箱时，重新启动吊具巡航作业；所述摄像装置包括：第一摄像装置、第二摄像装置、第三摄像装置；其中，第一摄像装置，第一摄像装置为安装于吊具小车底部的全景摄像头；第二摄像装置，第二摄像装置为安装于吊具横梁下侧的连续梁摄像机；第三摄像装置，第三摄像装置为安装于吊具两侧的海侧摄像头和陆侧摄像头；所述执行吊具理货作业还用于判断作业类型，判断步骤如下：基于第三摄像装置，获取作业开始位置和作业结束位置信息；其中，当作业开始位置为海侧，作业结束位置为陆侧时，响应卸船作业；当作业开始位置为陆侧，作业结束位置为海侧时，响应装船作业；当作业开始位置为陆侧，作业结束位置为陆侧时，响应陆侧翻倒作业；当作业开始位置为海侧，作业结束位置为海侧时，响应海侧翻倒作业；所述摄像装置进行吊具理货追踪，包括如下步骤：步骤1：基于3D激光雷达坐标系，设置作业点位；其中，作业点位包括：箱门检测点位、车顶号检测点位、车号识别点位步骤2：根据作业点位，在执行吊具理货作业时，判断进行集装箱追踪的特写位、全景位和箱门位、车顶号位是否处于目标位置；步骤3：当处于目标位置时，顺序执行对应作业类型，当存在集装箱的作业点位不符合目标位置时，根据3D激光雷达坐标系，确定位置偏差，并根据位置偏差，进行作业位补偿；所述摄像装置进行吊具理货追踪，还包括如下步骤：预先获取当前吊具作业范围内的集装箱分布信息，并通过3D激光雷达坐标系搭建，确定吊具作业的起始作业信息；其中，起始作业信息包括：当前作业类型、集装箱尺寸、集装箱的分布坐标和集装箱的目标理货区域坐标；根据起始作业信息，搭建基于作业点位的空间理货轨迹节点网络；根据轨迹节点网络，通过摄像装置和3D激光雷达的实时测距信息，进行轨迹节点映射；根据轨迹节点映射，进行吊具理货追踪，并判断是否存在轨迹偏差；所述吊具巡航作业包括如下步骤：根据3D激光雷达和摄像装置，进行岸桥区域信息采集，确定吊具巡航路线；根据吊具巡航路线，搭建基于三维巡航的集装箱识别模型；根据集装箱识别模型，识别吊具巡航路线上，每个集装箱的实时位置，并判断当前识别的集装箱是否经过理货流程；当经过理货流程，根据吊具巡航路线执行理货；当没有经过理货流程，根据集装箱的实时位置判断作业类型，并启动吊具理货作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市平方科技股份有限公司 一种岸桥集装箱智能理货方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD