申请/专利权人：四川智能创新铸造有限公司

申请日：2019-10-22

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN110744560B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2020.02.28#实质审查的生效;2020.02.04#公开

摘要：本发明公开了一种满足NDT探伤要求的铸钢件表面机器人切削装置，包括机器人手臂和恒力切削装置，恒力切削装置设置在机器人手臂上，恒力切削装置包括恒力调压装置、倾角传感器、压力传感器和铣削装置，恒力调压装置设有气缸，气缸连接有气压调节装置。使铣削装置根据铸钢件的形状调整相应的铣削角度，倾角传感器检测铣削装置偏离竖直方向的倾角，压力传感器检测铣削装置在铸钢件上产生的正压力，然后调节气缸的压力，从而调节铣削装置的正压力，使正压力始终垂直与加工面，并使正压力始终保持一致，实现了根据铸钢件的形状进行精确的铣削，避免了对铸钢件的形状造成破坏，节约了成本，有效避免噪音和粉尘，将粉尘变为可回收的钢屑，改善工作环境。

主权项：1.一种满足NDT探伤要求的铸钢件表面机器人切削装置，其特征在于，包括机器人手臂和恒力切削装置，所述机器人手臂上设置有所述恒力切削装置；所述机器人手臂包括固定底座（30）、旋转套筒（31）、电机、大臂液压缸（24）、大臂（25）、小臂液压缸（26）、小臂（27）、连接板（28）、大臂固定座（29）和固定端座（33），所述固定底座（30）上可转动的设置有所述旋转套筒（31），所述旋转套筒（31）内设置有所述电机，所述电机的输出轴与所述固定底座（30）固定连接，所述旋转套筒（31）的上端面固定有所述连接板（28），所述连接板（28）上通过螺栓固定有所述大臂固定座（29），所述大臂（25）的一端通过销轴与所述大臂固定座（29）连接，另一端通过销轴与所述小臂（27）连接，所述大臂液压缸（24）的一端固定在所述大臂固定座（29）上，另一端通过销轴与所述大臂（25）连接，所述小臂液压缸（26）的两端均通过销轴分别与所述大臂（25）和小臂（27）连接，所述小臂（27）远离所述大臂（25）的一端固定有所述固定端座（33），所述固定端座（33）上固定有所述恒力切削装置；所述恒力切削装置包括恒力调压装置（1）、倾角传感器（2）、压力传感器和铣削装置（3），所述恒力调压装置（1）的一侧固定有所述铣削装置（3），所述恒力调压装置（1）上设置有所述倾角传感器（2），所述倾角传感器（2）用于测量所述铣削装置（3）偏离竖直方向的倾角，所述恒力调压装置（1）上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述铣削装置（3）在铸钢件上产生的正压力；所述恒力调压装置（1）包括底板（11）、顶板（12）和气缸（13），所述顶板（12）可滑动的设置在所述底板（11）上，所述顶板（12）远离所述底板（11）的一侧固定有所述铣削装置（3），所述气缸（13）设置在所述顶板（12）和底板（11）之间，并固定在所述底板（11）上，所述气缸（13）包括活塞杆（16）和缸体（17），所述活塞杆（16）的一端设置在所述缸体（17）内，另一端伸出所述缸体（17）外与所述顶板（12）固定，所述气缸（13）上连接有气压调节装置，所述气压调节装置用于调节所述气缸（13）的输出压力；所述小臂（27）设置有所述固定端座（33）的一端设置有三维激光扫描仪，所述三维激光扫描仪用于得到铸钢表面的三维数模；还包括计算机、控制器，所述控制器与所述计算机电性连接，所述三维激光扫描仪、大臂液压缸（24）和所述小臂液压缸（26）均与所述控制器电连接；所述底板（11）上开设有安装槽，所述气缸（13）固定在所述安装槽内，所述底板（11）上沿所述活塞杆（16）伸缩的方向对称固定有两个导轨（9），所述顶板（12）上对称固定有若干滑块（10），所述滑块（10）上开设有滑槽，所述滑槽与所述导轨（9）相配合。

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