申请/专利权人：北京博清科技有限公司

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114310048B

主分类号：B23K37/00

分类号：B23K37/00;B23K37/047;B23K37/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.04.29#实质审查的生效;2022.04.12#公开

摘要：本申请提供了一种焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置。该焊接装置包括支撑结构和焊接机器人，支撑结构包括滚动件和支撑架，滚动件安装在支撑架的一侧，滚动件的滚动用于带动支撑架移动，支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，焊接机器人用于焊接待焊接工件，焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，姿态传感器安装在机器人本体上且用于采集机器人本体相对待焊接工件的姿态角。该焊接装置中，滚动件的滚动带动支撑架移动，从而带动待焊接工件移动，待焊接工件一边运动，焊接机器人一边焊接，这样无需人工移动支撑架，焊接机器人相对待焊接工件的位置基本一致，从而基本可以一直维持平焊的焊接方式，使得焊接的质量较好且焊接效率较高。

主权项：1.一种焊接装置的控制方法，其特征在于，所述焊接装置包括支撑结构和焊接机器人，所述支撑结构包括滚动件和支撑架，所述滚动件安装在所述支撑架的一侧，所述滚动件的滚动用于带动所述支撑架移动，所述支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，所述焊接机器人用于焊接所述待焊接工件，所述焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述机器人本体上且用于采集所述机器人本体相对所述待焊接工件的姿态角，所述滚动件为滚动轮，所述滚动轮有至少两个，所述滚动轮有至少两个，且两个所述滚动轮的中心的连线与所述支撑架的移动方向垂直，所述方法包括：控制所述支撑结构以预定速度运动并控制焊接机器人以预定速度运动；实时获取所述焊接机器人的当前的姿态角和目标姿态角；在第一差值不在第一预定范围内的情况下，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，其中，所述第一差值为所述当前的姿态角和所述目标姿态角的差值，根据所述第一差值调整所述焊接机器人的运动速度，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，包括：根据所述第一差值计算所述焊接机器人的目标运动速度，得到第一目标运动速度；控制所述焊接机器人以所述第一目标运动速度运动，以使得所述第一差值在所述第一预定范围内，所述方法还包括：获取所述支撑结构的运动速度；在第二差值不在第二预定范围内的情况下，根据所述第二差值计算所述支撑结构的目标运动速度，得到第二目标运动速度，并控制所述支撑结构以所述第二目标运动速度运动，以使得所述第二差值在所述第二预定范围内，所述第二差值为所述支撑结构的运动速度和所述目标运动速度的差值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京博清科技有限公司 焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置

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