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申请/专利权人：海鹰航空通用装备有限责任公司
摘要：本发明提供一种无人机航迹自主导航获取方法及无人机侦察抵近控制方法。该方法包括：设计无人机由当前位置进行第一转弯后沿直线航迹飞行，并经过第二次转弯后到达目标点；根据无人机当前位置和对应的无人机实时姿态信息以及第一次转弯半径获取多个第一次转弯时的圆心坐标；根据目标点位置和对应的无人机实时姿态信息以及第二次转弯半径获取多个第二次转弯时的圆心坐标；从多个第一、二次转弯时的圆心坐标中分别确定一个圆心坐标；根据确定的圆心坐标解算第一次转弯结束点的坐标和第二次转弯开始点的坐标；根据上述步骤参数获取无人机航迹。本发明对两次转弯航迹进行筛选以及对航迹上关键点进行解算，由此得到了到达目标点的最优路径，大大提升了无人机侦察抵近效率。
主权项：1.一种无人机航迹自主导航获取方法，其特征在于，方法包括：设计无人机由当前位置进行第一转弯后沿直线航迹飞行，并经过第二次转弯后到达目标点；根据无人机当前位置和对应的无人机实时姿态信息以及第一次转弯半径获取多个第一次转弯时的圆心坐标；根据目标点位置和对应的无人机实时姿态信息以及第二次转弯半径获取多个第二次转弯时的圆心坐标；从多个第一次转弯时的圆心坐标中确定一个圆心坐标，作为第一圆心坐标，从多个第二次转弯时的圆心坐标中确定一个圆心坐标，作为第二圆心坐标；根据第一圆心坐标、第二圆心坐标、第一转弯半径和第二转弯半径解算第一次转弯结束点的坐标和第二次转弯开始点的坐标：获取与之间的夹角φA，与之间的夹角φB，其中，A点为第一次转弯结束点，B点为第二次转弯开始点；Od1,Od2分别为确定的第一圆心和第二圆心；根据夹角φA、第一圆心坐标和第一转弯半径获取第一次转弯结束点的坐标；根据夹角φB、第二圆心坐标和第二转弯半径获取第二次转弯开始点的坐标；根据无人机当前位置、第一次转弯结束点的坐标、第二次转弯开始点的坐标、目标位置、第一转弯半径、第二转弯半径以及第一圆心坐标、第二圆心坐标获取无人机航迹。
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权利要求：
百度查询： 海鹰航空通用装备有限责任公司 无人机航迹自主导航获取方法及无人机侦察抵近控制方法
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