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申请/专利权人：武汉大学

摘要：本发明公开了基于转移概率统计的移动目标短时位置预测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：选定任务区域，根据移动目标大小进行任务区域网格划定；根据网格与卫星观测带之间的位置关系以及网格是否发现目标，将网格划分为不同的态势，采用贝叶斯公式对不同态势下的网格的目标分布后验概率进行计算，判断历史卫星侦察结果中是否发现过目标，如果发现过目标，则建立双点转移概率模型，计算当前情况下任务区域中各网格转移到网格i的转移概率；如果不曾发现过目标，则依据建立单点转移概率模型，计算任务区域中各网格转移到网格i的转移概率；遍历Tn时刻的网格集合并对求得的转移概率进行求和，求得Tn+1时刻目标分布的先验概率。

主权项：1.基于转移概率统计的移动目标短时位置预测方法，其特征在于，包括：S1：选定任务区域，对任务区域进行网格划定，并按照预设顺序对网格进行编码；S2：根据卫星参数得到卫星经过任务区域时的观测带，根据网格与卫星观测带之间的位置关系以及网格是否发现目标，将网格划分为不同的态势，采用贝叶斯公式对不同态势下的网格的目标分布后验概率进行计算；S3：根据已经获取到的Tn时刻目标的位置信息，建立单点目标转移概率模型，根据Tn时刻目标的位置信息和最邻近时刻点Tk时刻目标的位置信息建立双点转移概率模型，其中，通过对观测带进行图像预处理得到Tn时刻的侦察信息，Tn时刻的侦察信息包括是否发现目标以及目标的位置信息；S4：针对未报告发现目标的网格，采用单点转移概率模型计算目标从未报告发现目标的网格转移到网格i的概率，根据目标从未报告发现目标的网格转移到网格i的概率得到未报告发现目标的网格的转移贡献；针对报告发现目标的网格，根据目标所在位置的历史数据，结合单点目标转移概率模型和双点目标转移概率模型计算目标从报告发现目标的网格转移到网格i的概率，根据目标从报告发现目标的网格转移到网格i的概率计算报告发现目标的网格的转移贡献，网格i为下一时刻目标出现的网格；S5：根据目标所在位置的历史数据和网格的转移贡献，得到得Tn+1时刻目标分布先验概率，作为位置预测结果；其中，根据网格与卫星观测带之间的位置关系以及网格是否发现目标，将网格划分为不同的态势，包括：如果一个网格位于卫星观测带内且网格内未报告发现目标，则将网格划分为第一态势；如果一个网格位于卫星观测带内且网格内报告发现目标，则将网格划分为第二态势；如果一个网格没有位于卫星观测带内，则将网格划分为第三态势；采用贝叶斯公式对不同态势下的网格的目标分布后验概率进行计算，包括：当网格处于第一态势时，采用下列公式计算网格的目标分布后验概率： ；当网格处于第二态势时，采用下列公式计算网格的目标分布后验概率： ；当网格处于第三态势时，采用下列公式计算网格的目标分布后验概率： ；其中，m为第m个网格，G为卫星观测带包含的网格所构成的集合，D1为报告发现目标存在的网格构成的集合，D2为未报告发现目标存在的网格所构成的集合，表示时刻网格i中的后验分布概率，表示网格i处于第一态势且目标位于网格i时，报告发现目标存在的网格集合为D1的概率，表示时刻网格i的先验分布概率，表示所有处于第一态势的网格更新后的先验分布概率和，表示所有处于第二态势的网格更新后的先验分布概率和，表示所有处于第三态势的网格更新后的先验分布概率和；表示网格i处于第二态势且目标位于网格i时，报告发现目标存在的网格集合为D1的概率，表示网格i处于第三态势且目标位于网格i时，报告发现目标存在的网格集合为D1的概率；S3包括：如果目标在Tn时刻之前在网格中没有出现过，则Tn时刻是首次发现目标，则根据当前时刻目标的位置信息建立单点目标转移概率模型，模型为以下形式： ；如果目标在Tn时刻之前在网格中出现过，则Tn时刻不是首次发现目标，则根据当前时刻以及已经发现目标的历史最邻近时刻目标的位置信息建立双点目标转移概率模型，模型为以下形式： ；其中，为目标由网格j转移到网格i的时间间隔，，分别为Tn时刻目标点的经度和纬度，表示单点目标转移概率模型中目标点偏离均值点的距离，表示双点目标转移概率模型中目标点偏离均值点的距离,为高斯分布的方差。

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