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申请/专利权人：百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司
摘要：在一个实施方式中，方法包括以下操作：响应于接收表示从与自动驾驶车辆ADV相关联的第一位置到第二位置的路线的原始参考线，将原始参考线分割成多个参考线段，按顺序包括第一参考线段、第二参考线段和第三参考线段。方法还包括以下操作：使用二次规划QP样条平滑算法平滑第一参考线段和第三参考线段；及使用螺旋平滑算法平滑第二参考线段。连接来自多个参考线段的平滑参考线段以生成平滑参考线，平滑参考线将用作路线的参考线以控制ADV。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：响应于接收表示从与所述自动驾驶车辆相关联的第一位置到第二位置的路线的初始参考线，将所述初始参考线分割成多个参考线段，按顺序包括第一参考线段、第二参考线段和第三参考线段，其中，所述第一参考线段连接到所述第二参考线段，所述第二参考线段连接到第三参考线段；使用二次规划样条平滑算法平滑所述第一参考线段和所述第三参考线段；使用螺旋平滑算法平滑所述第二参考线段，以填充所述第一参考线段和所述第三参考线段之间的间隙；以及连接来自所述多个参考线段的平滑参考线段以生成平滑参考线，所述平滑参考线将用作所述路线的参考线以控制所述自动驾驶车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度时代网络技术(北京)有限公司 百度(美国)有限责任公司 用于自动驾驶的基于QP样条路径和螺旋路径的参考线平滑方法
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