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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开了一种动态鲁棒的头戴式增强现实设备注册方法，所述方法包括以下步骤：步骤1、对头戴式增强现实设备上的相机及惯性传感器数据进行实时追踪。步骤2、对相机获得的视频流进行掩膜，剔除掉其中存在的可能动态物体。步骤3、对掩膜后的图像提取特征点，使其分布均匀。步骤4、利用之前步骤得到的数据进行同时定位与建图，得到设备在环境中的位姿。步骤5、根据设备的位姿以及相机到显示空间的坐标变换进行三维注册与显示。本方法利用图像掩膜及相应的特征点提取方法，减少了头戴式增强现实设备使用情境下定位与注册算法的动态干扰，提高了三维注册的动态鲁棒性。
主权项：1.一种动态鲁棒的头戴式增强现实设备注册方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、对头戴式增强现实设备上的相机及IMU数据进行追踪，将数据实时传输到计算硬件上；步骤2、对相机获得的视频流，利用语义分割神经网络进行掩膜；步骤3、遵循静态区域特征点分布均匀，动态区域不提取特征点的原则，对2通道图像提取特征点；步骤4、利用之前步骤得到的已提取特征点的图像数据与IMU数据进行同时定位与建图算法，得到头戴式增强现实设备在环境中的实时位姿；步骤5、根据设备的位姿，并结合相机到双眼显示空间的坐标变换进行三维注册与显示；步骤4包括以下子步骤：4.1、同时定位与建图算法开始时，先利用图像流与IMU数据建立起具有绝对尺度的初始地图；4.2、对设备的位姿进行实时追踪，利用上一帧位姿与两帧间的IMU预积分数据初始化当前帧位姿；将当前帧的有效特征点与上一帧的有效特征点进行匹配，得到匹配点数n；根据n的大小对当前帧进行位姿调整、关键帧选择以及整体捆集优化操作；4.3、在实时追踪的同时，进行回环检测；即若出现关键帧，若存在与该帧特征点描述子匹配良好且不直接相连的关键帧，则对所有关键帧做捆集优化，更新位姿、地图点坐标、IMU六轴偏置。
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百度查询： 东南大学 一种动态鲁棒的头戴式增强现实设备注册方法
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