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申请/专利权人：上海卫尼医疗器械有限公司
摘要：本申请涉及一种肢体关节运动控制系统，系统包括：角度检测模块，用于获取动力单元带动前臂运动时产生的当前角度变化；力矩检测模块，用于获取动力单元带动前臂运动时，动力单元与前臂相互作用时产生的当前力矩变化；角度评估模块，用于获取动力单元带动前臂运动时所能达到的最大角度变化；力矩评估模块，用于获取动力单元与前臂相互作用时所能达到的最大力矩变化；运动规划模块，用于基于当前角度变化、当前力矩变化、最大角度变化以及最大力矩变化确定前臂运动对应的目标角度以及目标力矩，通过本申请提供的系统，能够自动检测并获取到前臂对应的运动参数，并基于各个前臂个性化的运动参数自适应的为其规划对应的运动方式。
主权项：1.一种肢体关节运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：角度检测模块，用于获取动力单元带动前臂运动时产生的当前角度变化；力矩检测模块，用于获取所述动力单元带动所述前臂运动时，所述动力单元与所述前臂相互作用时产生的当前力矩变化；角度评估模块，用于获取所述动力单元带动所述前臂运动时所能达到的最大角度变化；力矩评估模块，用于获取所述动力单元与所述前臂相互作用时所能达到的最大力矩变化；运动规划模块，用于基于所述当前角度变化、所述当前力矩变化、所述最大角度变化以及所述最大力矩变化确定所述前臂运动对应的目标角度以及目标力矩，基于所述目标角度及所述目标力矩控制所述前臂运动；其中，前臂运动时产生的角度变化由肢体关节主被动运动装置驱动上臂相对于前臂转动产生，肢体关节主被动运动装置包括所述动力单元，所述动力单元为驱动装置，用于调节前臂承托面与上臂承托面之间的夹角，即调节前臂运动时产生的角度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海卫尼医疗器械有限公司 肢体关节运动控制系统
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