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申请/专利权人：清华大学
摘要：本申请涉及无人机仿真技术领域，特别涉及一种室内俯视建图多无人机仿真方法及装置，其中，方法包括：获取至少一架无人机的下方视觉传感器的图像数据与无人机内部IMU和陀螺仪的传感器数据；分别对图像数据、传感器数据进行预处理，得到处理后的光流数据、深度图数据和无人机姿态自旋数据；将光流数据和无人机姿态自旋数据输入自适应速度估计模型，并用概率加权随机策略搜索PPO算法进行深度强化学习训练，得到速度估计模型，估计无人机相对世界坐标的速度和自旋角速度；并对其进行积分，得到无人机的位移，结合深度图绘制建图，将建立好的图进行合成，绘制俯视高程地图。由此，解决了相关技术中室内无法精确定位无人机，室内建图效果和精度差等问题。
主权项：1.一种室内俯视建图多无人机仿真方法，其特征在于，包括以下步骤：获取至少一架无人机的下方视觉传感器的图像数据与无人机内部IMU和陀螺仪的传感器数据；对所述图像数据进行预处理，得到处理后的光流数据与深度图数据，并且对所述传感器数据进行预处理，得到处理后的无人机姿态自旋数据；将所述光流数据和无人机姿态自旋数据输入自适应速度估计模型，并采用概率加权随机策略搜索PPO算法进行深度强化学习训练，得到训练后的速度估计模型，以估计无人机相对世界坐标的速度和自旋角速度；以及对所述世界坐标速度和所述自旋角速度进行积分，得到无人机的位移，结合深度图绘制建图，并将建立好的图进行合成，绘制俯视高程地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 清华大学 室内俯视建图多无人机仿真方法及装置
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