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申请/专利权人：中国科学院自动化研究所
摘要：本发明提供一种无人机轨迹跟踪方法及装置，该方法包括：获取无人机的期望轨迹数据，基于双环控制器根据期望位置对无人机进行位置追踪控制，得到无人机的升力、期望滚转角和期望俯仰角；基于双环控制器根据期望滚转角、俯仰角和期望偏航角对无人机进行姿态追踪控制，得到无人机的三轴力矩；双环控制器基于预定时间终端滑模面、参数自适应律和预定时间自适应非奇异终端滑模控制律确定；将升力、三轴力矩输入至无人机的运动学模型，得到无人机的轨迹追踪信息。本发明所述方法能够保证四旋翼无人机的位置和姿态跟踪误差在预定时间内收敛至零的邻域内，收敛时间上界可由使用者预先给定，提升无人机轨迹跟踪控制的准确性和鲁棒性。
主权项：1.一种无人机轨迹跟踪方法，其特征在于，包括：获取无人机的期望轨迹数据，所述期望轨迹数据包括所述无人机的期望位置和期望偏航角；基于双环控制器根据所述期望位置对所述无人机进行位置追踪控制，得到所述无人机的升力、期望滚转角和期望俯仰角；基于所述双环控制器根据所述期望滚转角、所述俯仰角和所述期望偏航角对所述无人机进行姿态追踪控制，得到所述无人机的三轴力矩；所述双环控制器基于预定时间终端滑模面、参数自适应律和预定时间自适应非奇异终端滑模控制律确定；将所述升力、所述三轴力矩输入至所述无人机的运动学模型，得到所述无人机的轨迹追踪信息；所述轨迹追踪信息包括所述无人机的质心位置、目标偏航角、目标滚转角和目标俯仰角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院自动化研究所 无人机轨迹跟踪方法及装置
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