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申请/专利权人：安徽理工大学
摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动铲车的无人驾驶技术及能量回收控制方法，本发明提供的能量回收控制方法，通过铲车的电机转速、SOC和液压传动系统的压力、流量作为滑模控制算法的输入量，滑模控制算法计算电机可提供的制动力，根据制动踏板开度是否大于零，进一步判断铲车处在何种运行状态，根据当前行驶车速、SOC，制动能量与阈值大小来判断进入哪种制动模式，使剩余的制动回收能量回收至电池，本发明基于分布式驱动电动铲车的无人驾驶技术及能量回收控制方法具有连续作业、可靠性高等优点，节省了运营成本，降低了铲车的事故发生率。
主权项：1.一种分布式驱动电动铲车的能量回收控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前电动铲车的电机转速、SOC、制动踏板开度、液压传动系统的压力、流量；根据所得到的电机转速、SOC和液压传动系统的压力、流量，作为滑模控制的输入量，并根据当前制动踏板开度判断铲车的运行状态；当铲车处于所述踩制动踏板减速状态时，判断制动能量是否大于阈值，若是，则进入制动能量回收模式；当铲车处于所述电机制动减速状态时，判断SOC、车速是否符合能量回收的要求，若是，则进入惯性能量回收模式；若否，则不回收能量，仅液压制动。判断所述运行状态是否为制动或减速状态，若是，则获取电机转速、SOC、制动踏板开度和液压传动系统的压力、流量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽理工大学 一种分布式驱动电动铲车的无人驾驶技术及能量回收控制方法
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