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申请/专利权人：三一能源装备有限公司

摘要：本发明提供了一种手指锁机构、机械手及钻修井机，该手指锁机构包括安装座、挡块和第一动力装置，其中，所述安装座设有安装槽，所述安装座适于与所述机械手的抓手臂连接；所述挡块的一部分位于所述安装槽中，所述挡块的另一部分伸出所述安装槽；所述第一动力装置设置于所述安装座上，所述第一动力装置与所述挡块伸入所述安装槽的部分驱动连接，所述第一动力装置用于驱动所述挡块转动以调整所述挡块相对于所述安装座的位置。本发明中，第一动力装置、挡块通过安装座集成在一起，模块化设置便于装卸，同时，挡块的一部分位于安装槽中，第一动力装置驱动挡块转动时，安装槽能够起到一个限位作用，便于挡块稳定运动。

主权项：1.一种机械手，其特征在于，包括：手指锁机构1；两个抓手臂2，两个所述抓手臂2之间形成能够调节夹持范围的夹持空间，至少一个所述抓手臂2上设有所述手指锁机构1，所述手指锁机构1的挡块12适于转动至所述夹持空间的范围内或者所述夹持空间的范围外；第二动力装置3，所述第二动力装置3包括固定座32和连杆结构33，所述连杆结构33分别与所述抓手臂2和所述固定座32转动式连接；所述连杆结构33包括第一连杆组件和第二连杆组件，所述第一连杆组件和所述第二连杆组件均包括第一活动杆4和第二活动杆5，所述第一活动杆4的一端转动式连接于所述固定座32，所述第一活动杆4的另一端转动式连接于所述抓手臂2；所述第二活动杆5的一端转动式连接于第二动力件31，所述第二活动杆5的另一端转动式连接于所述抓手臂2，所述第一活动杆4和所述第二活动杆5之间的夹角越大，两个所述抓手臂2之间的间距就越小，所述第一活动杆4和所述第二活动杆5之间的夹角越小，两个所述抓手臂2之间的间距就越大；其中，所述手指锁机构1包括：安装座11，其设有安装槽111，所述安装座11适于与所述机械手的抓手臂2连接；挡块12，其一部分位于所述安装槽111中，所述挡块12的另一部分伸出所述安装槽111；第一动力装置13，其设置于所述安装座11上，所述第一动力装置13与所述挡块12伸入所述安装槽111的部分驱动连接，所述第一动力装置13用于驱动所述挡块12转动以调整所述挡块12相对于所述安装座11的位置。

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