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申请/专利权人：合肥工业大学
摘要：本发明的一种空间凸多面体外表面打磨路径规划的方法及存储介质，该方法基于已经获取工作平面集合，并且对于每一个工作平面可直接获取其上待打磨面集合包括：S1、待打磨工作平面的确定与排序；S2、单个工作平面内多个待打磨面排序；S3、路径点队列建立；S4、计算耗时得出局部最优解。本发明的空间凸多面体外表面打磨路径规划的方法，基于已经获得已分类的三类打磨元素的空间坐标集合，并已知各拓扑节点所属关系，进行空间立体外表面路径规划。该方法能够实现自动的路径规划，保证自动化的同时，考虑工作行程以及空行程的影响，寻找相对较优的路径，解决了在频繁更换打磨对象时常规示教导致的效率低下的问题，整体设计具有简单易行、自动化程度高等特点。
主权项：1.一种空间凸多面体外表面打磨路径规划的方法，基于已经获取工作平面集合，并且对于每一个工作平面可直接获取其上待打磨面集合，其特征在于：还包括以下步骤：S1、工作平面排序：确定好第一个面后通过找寻前一个已经确定的工作平面找寻下一个相邻工作平面，通过回溯找到所有可能，将三维空间多面体路径规划问题转化为二维平面问题进行解决；S2、工作平面内待打磨面排序：读取数据库中工作平面排序结果，在此工作平面顺序的基础之上对每个工作平面上的待打磨面再进行排序；结合贪心算法思想，将待打磨面集合中距离上一工作平面最后一个打磨面距离最近的打磨面作为起始，依次找寻距离最近的待打磨面放入排序后的队列，直至所有工作平面的所有待打磨面排序完成；S3、路径点队列建立：依据S2待打磨面的排序结果，按照待打磨面的类型完成最终路径点队列的建立；并在工作平面转换时为了避开障碍而额外需要添加一个路径点，即避障点；S4、选取最佳路径：S1排序结果不唯一，所得路径点队列有多个，通过对进刀、退刀、打磨、转换工作平面这些行程设置不同的权值，计算每种排序加工所耗费的总时长，选择时长最短为最佳加工路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 空间凸多面体外表面打磨路径规划的方法及存储介质
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