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申请/专利权人：中科云谷科技有限公司

摘要：本申请公开了一种路径规划的方法、装置及存储介质，涉及路径规划的技术领域，方法包括：获取目标地区对应的稀疏化路网中每个路段分别对应的非重要途经点集合；获取路径规划任务，路径规划起点与路径规划终点中的至少一个节点属于非重要途经点；确定路径规划起点对应的始中转途经点与路径规划终点对应的末中转途经点；根据稀疏化路网确定任一始中转途经点和任一末中转途经点之间的中转路径；确定每一中转路径对应的前置路径与后置路径；基于每一中转路径确定对应的候选路径；将路径长度最短的候选路径确定为路径规划起点和路径规划终点之间的目标路径。上述方案，在稀疏化的路网中搜索路径规划任务的目标路径，可以提高运算效率，节省存储空间。

主权项：1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标地区对应的稀疏化路网和所述稀疏化路网中每个路段分别对应的非重要途经点集合，所述稀疏化路网中的任一路段由其两端的两个重要途经点以及所述两个重要途经点之间的距离所定义，任一路段对应的非重要途经点集合为由该任一路段两端的重要途经点之间的非重要途经点构成的途经点序列，其中，所述重要途经点包括每条道路的起点途经点、终点途经点，以及同时包含于至少两条道路的途经点，所述非重要途经点是指所述目标地区的地图数据中除所述重要途经点以外的途经点；获取路径规划任务，所述路径规划任务包括路径规划起点和路径规划终点，其中，所述路径规划起点与所述路径规划终点中的至少一个节点属于非重要途经点；基于所述路径规划起点、所述路径规划终点、所述稀疏化路网与所述每个路段对应的非重要途经点集合，确定所述路径规划起点对应的始中转途经点与所述路径规划终点对应的末中转途经点；根据预设路径规划算法与所述稀疏化路网确定任一始中转途经点和任一末中转途经点之间的中转路径及其路径长度；确定每一中转路径对应的前置路径与后置路径，其中，任一中转路径对应的前置路径为所述路径规划起点与该任一中转路径两端点中的始中转途经点之间的路径，任一中转路径对应的后置路径为该任一中转路径两端点中的末中转途经点与所述路径规划终点之间的路径；基于每一中转路径确定对应的候选路径及其路径长度，其中，任一中转路径对应的候选路径由该任一中转路径以及该任一中转路径对应的前置路径与后置路径拼接得到，任一中转路径对应的候选路径的路径长度为该任一中转路径以及该任一中转路径对应的前置路径与后置路径的长度之和；将路径长度最短的候选路径确定为所述路径规划起点和所述路径规划终点之间的目标路径。

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